怎么样让夹爪左右移动

工件为发动机铝合金缸盖毛坯，有两种产品，自行铸造生产，分别层叠摆放在标准仓库笼中。仓库笼尺寸1200×1000×750mm，分别可以收纳40件与32件。毛坯与毛坯、料笼之间均预留间隙，防止收纳、抓取时干涉。同时，间隙不能过于宽松（要小于工件尺寸的一半），防止搬运中工件倾倒，影响抓取。

2、设备外形尺寸（长×宽×高）6055×5860×2400mm，采用机器人配合定制夹具及相机识别系统，对笼内工件拆垛抓取，放到指定位置，打刻（二维码）后通过自动辊道送往加工设备。为满足多产品生产要求，采用多关节机器人，地面固定式安装，采用1台机器人对应2种产品的布局，左右分别是两种不用产品的仓库笼，机器人在中间，分别设计了后备投入辊道对应后备生产。

3、考虑到料笼在台车上的偏差，为消除料笼的位置偏移造成抓取效率低，在两侧安装上导向及定位条，确保左右偏移量在50mm以内，前端安装一个到位行程开关，确保台车推到合适的位置。要确保左右方向偏移量在100mm以内，前后偏移量在50mm以内，最大程度确保识别及抓取效率，降低风险。

4、根据产品特征以及收纳时的状态，夹爪设计成抱夹式，夹取产品中间位置，可有效防止与仓库笼及产品之间的干涉撞机。夹爪行程可调，可满足2种产品需求。在夹爪中间安装了弹性在位检测机构，防止产品少夹或过夹。为适应产品的轻微倾斜，在机器人与夹爪间设计了浮动单元。考虑到料笼中工件极端状态，在夹爪末端设计了防挂笼装置，防止机器人强制动作导致设备损坏，确保人员安全。夹爪前端安装了缸盖位置识别、校正相机，抓取缸盖前先拍照，根据成像校正缸盖位置后再进行抓取。

技术领域：

本实用新型是一种发夹结构，主要指一种可增进发夹组装整体性、操作顺畅性的结构设计。

背景技术：

发夹为女性贴身配件之一，而藉由发夹配戴除了可提供夹合固定适当发型外，更能藉由发夹衬托整体发型美感。因而增进发夹的操作便利性及外观整体性乃是目前新型发夹设计的主要诉求之一。

而如图9所示者是目前常见习知夹爪型发夹结构，主要是由二夹爪1’、2’、一弹簧3’、一枢杆4’所组成，并该二夹爪1’、2’顶端是成型捏持部11’、12’，且于捏持11’、21’内面分别成型二枢接耳12’、22’，并该二枢接耳12’、22’间是可容置弹簧3’，使二夹爪1’、2’及弹簧3’可藉由枢杆4’穿越枢接耳12’、22’及弹簧3’枢接组合，并使二夹爪1’、2’可藉由弹簧3’的弹性力夹合。

然而如图10所示，前述结构实施夹发时由于发弹簧3’是直接外露，造成发夹外观无整体性质感，并降低整体发型美感情形。

又如图11所示是习知有盖板的发夹构造，并该发夹结构是于二夹爪5’、6’的捏持部51’、61’终端设置缺槽52’、62’，并缺槽52’、62’设有贯穿的轴孔53’、63’以由枢杆54’、64’组接盖板71’、72’可伸入前述缺槽52’、62’，并设有轴孔73’、74’以由枢杆54’、64’与夹爪5’、6’枢接。

然而前述结构虽可遮盖弹簧8’，但仍造成以下缺失1、请一并参阅图12所示，当手部捏压捏持部51’、61’及展开二夹爪5’、6’时，即因该盖板7’与夹爪5’、6’的枢接位置a直接受力接压，造成盖板7’与二夹爪5’、6’的轴孔53’、63’、73’、74’易与枢杆54’、64’卡止，并形成发夹操作「较未组设盖板7’」不便情形。

2、发夹组装时除了需组设弹簧8’及枢杆9’外，又需再组合盖板7’及二枢杆54’、64’，且需于二枢杆54’、64’端部再予以压合处理以防止脱落，造成组装费时及成本大幅增加情形，不符合经济效益。

3、当枢杆54’、64’表面锈蚀时，即易造成轴孔53’、63’、73’、74’与枢杆54’、64’转动卡死及降低发夹使用寿命情形。

实用新型内容本实用新型的目的在提供一种可具较佳组装整体性、操作顺畅性的发夹结构。

为实现上述目的，本实用新型的解决方案是一种发夹结构，是包含二夹爪、枢杆及弹性元件；其还包括二按压块；二夹爪具弯曲部，并于下方设置夹合部，上方设置枢接部，又该枢接部具外凸枢接耳，并设置枢孔，且使二夹爪的枢接部对接组合可呈约密合状态，并使二夹爪的弯曲部间具夹发空间；二按压块下方分别与二夹爪固接，上方设置按压部；枢杆是穿插二夹爪的枢孔并使二夹爪枢接组合；弹性元件是具弯曲部，并使弹性元件设于二夹爪的弯曲部内侧上方，并二侧分别与二夹爪固接，且使弯曲部位于夹发空间上方，并使弹性元件可提供二夹爪夹合力。

所述二夹爪外侧及按压块下方设置接合部接合，又二夹爪、按压块的接合部、弹性元件二侧对应位置分别设置组接孔，并由固接元件固接。

所述二夹爪的外侧接合部具内凹嵌槽，并按压块的接合部可设于该内凹嵌槽内。

所述二夹爪、弹性元件二侧分别设置组接孔并藉固接元件固接，又按压块与二夹爪与外侧固接后可遮覆前述固接元件。

所述弹性元件为弹片。

所述二夹爪的弯曲部内面设置嵌插孔；又弹性元件为具弹性的条状体，并具弯曲部，且于二端对应前述嵌插孔位置设置插接部，使弹性元件可藉由二端插接部分别与二夹爪的嵌插孔组合。

所述弹性元件为一个以上。

所述的二按压块分别与二夹爪成型接合。

所述二夹爪的弯曲部内侧设置嵌槽，并该嵌槽可接合弹性元件二侧。

采用上述方案后，本实用新型使组合后二夹爪的枢接可遮覆弹性元件以具较佳整体性质感，并弹性元件的弯曲部对应夹发空间上方曲度设置不会大幅减少夹发空间体积，又使用者按压按压块的按压部时可令二夹爪展间，并同时令弹性元件的弯曲部对应扩张，且放开按压块时可藉由弹性元件的挠性回复力夹发，并使操作可具良好顺畅性。

又于二夹爪的弯曲部内面设置嵌插孔；弹性元件为条状体，并具弯曲部，且于二端对应前述嵌接孔位置设置插接部，使弹性元件可藉由二端插接部分别与二夹爪的嵌插孔组合以具较佳组装便利性。

图1是本实用新型的实施例分解示意图；

图2是本实用新型的实施例组合示意图；图3是本实用新型的实施例剖视示意图；图4是本实用新型的实施例二夹爪展开示意图；图5是本实用新型的实施例夹发示意图；图6是本实用新型的另一实施例结构示意图；图7是本实用新型的又一实施例分解示意图；图8是本实用新型的又一实施例组合示意图；图9是习知产品分解示意图；图10是习知产品夹发示意图；图11是另一习知产品分解示意图；图12是另一习知产品组合示意图。

主要元件符号说明11夹爪 11弯曲部 12夹合部 13枢接部131枢接耳132枢孔 14接合部 15组接孔2夹爪21弯曲部 22夹合部 23枢接部231枢接耳232枢孔 24接合部 25组接孔3按压块 31接合部 32按压部 33组接孔4枢杆5弹性元件 51弯曲部 52组接孔53组接孔 6夹发空间71按压块 72夹爪721嵌槽 73夹爪731嵌槽 71弹性元件81夹爪 811弯曲部 812嵌插孔82夹爪 821弯曲部 822嵌插孔9弹性元件91弯曲部 92插接部 93插接部1’夹爪 11’捏持部12’枢接耳2’夹爪 21’捏持部22’枢接耳3’弹簧 4’枢杆 5’夹爪 51’捏持部52’缺槽 53’轴孔 54’枢杆6’夹爪 61’捏持部62’缺槽 63’轴孔64’枢杆7’盖板 71’凸出部72’凸出部73’轴孔74’轴孔 8’弹簧 9’枢杆具体实施方式

请参阅图1～3，本实用新型的实施例是包含二夹爪1、2、二按压块3、一枢杆4、一弹性元件5组成，并该二夹爪1、2具弯曲部11、21，并于下方设置夹合部12、22，上方设置枢接部13、23，又该枢接部13、23具外凸枢接耳131、231，并设置枢孔132、232，且使二夹爪1、2的枢接部13、23对接组合可呈约密合状态，并使二夹爪1、2的弯曲部11、21间具夹发空间6；又于二夹爪1、2外侧设置可供组设按压块3的接合部14、24，并该接合部14、24，并该接合部14、24具内凹嵌槽，又于二夹爪1、2设置组接孔15、25。

二按压块3是于下方设置接合部31，上方设置按压部32，并该接合部31设于前述接合部14、24的嵌槽内并分别与二夹爪1、2接合，又于接合部31对应前述组接孔15、25位置设置组接孔33。

枢杆4是穿插二夹爪1、2的枢孔132、232并使二夹爪1、2枢接组合。

弹性元件5是为弹片，并具弯曲部51，并该弯曲部51的曲度略小于夹发空间6上方曲度，且二侧可与二夹爪1、2的组接孔15、25位置设置组接孔52、53，并使弹性元件5设于二夹爪1、2的弯曲部11、21内侧上方，并藉由固接元件分别穿插二按压块3、二夹爪1、2、弹性元件5的组接孔33、15、52固接及由固接元件穿插按压块3、夹爪2、弹性元件5的组接孔33、25、53固接，且使弯曲部51位于夹发空间6上方，并使组合后二夹爪1、2即可藉由弹性元件5具有夹合力。

请一并参阅图1～5，本实用新型的二夹爪1、2可搭配适当造形按压块3组合，又组合后二夹爪1、2的枢接部13、23可遮覆弹性元件5以具较佳整体性质感，并弹性元件5的弯曲部51对应夹发空间6上方曲度设置不会大幅减少夹发空间6体积，又如图4所示，使用者按压按压块3的按压部32时可令二夹爪1、2展开，并同时令弹性元件5的弯曲部51对应扩张，且如图3所示，放开按压块3时可藉由弹性元件5的挠性回复力夹发，并使操作可具良好顺畅性，又如图5所示，本实用新型夹发后弹性元件5可完全被遮覆，可具整体性质感。

请参阅图6，本实用新型的另一实施例的按压块71可不设置组接孔，并藉由固接元件令二夹爪72、73与弹性元件固接，再组设按压块71，且令按压块71下方接合部与二夹爪72、73外侧由黏合、卡合直接成型接合或适当方式固接，并使组合后可遮覆固接元件以具更佳组合整体性质感，又该二夹爪72、73内面设置嵌槽721、731接合弹性元件74二侧，使组合可具较佳稳固性、整体性。

请参阅图7、8，本实用新型的又一实施是于二夹爪81、82的弯曲部811、821内面设置嵌插孔812、822；又弹性元件9是为具弹性的条状体，并具弯曲部91，且于二端对应前述嵌插孔812、822位置设置插接部92、93，使弹性元件9可藉由二端插接部92、93分别与二夹爪81、82的嵌插孔812、822组合以具较佳组装便利性。

此外，前述实施例的按压块亦可直接与夹爪成型(图中未标示)，并具有本实用新型主要诉求可遮覆弹性元件功效，又本实用新型二夹爪间的弹性元件可设置一个以上，并弹性元件可由其他适当等效结构与二夹爪固接，而前述结构亦应属于本实用新型设计范畴内。

是以由以上所述，本实用新型结构实可较习知产品具较佳组合整体性、操作顺畅性功效，爰依法提出实用新型专利申请。

权利要求1.一种发夹结构，是包含二夹爪、枢杆及弹性元件；其特征在于还包括二按压块；二夹爪具弯曲部，并于下方设置夹合部，上方设置枢接部，又该枢接部具外凸枢接耳，并设置枢孔，且使二夹爪的枢接部对接组合可呈约密合状态，并使二夹爪的弯曲部间具夹发空间；二按压块下方分别与二夹爪固接，上方设置按压部；枢杆是穿插二夹爪的枢孔并使二夹爪枢接组合；弹性元件是具弯曲部，并使弹性元件设于二夹爪的弯曲部内侧上方，并二侧分别与二夹爪固接，且使弯曲部位于夹发空间上方，并使弹性元件可提供二夹爪夹合力。

2.如权利要求1所述的发夹结构，其特征在于二夹爪外侧及按压块下方设置接合部接合，又二夹爪、按压块的接合部、弹性元件二侧对应位置分别设置组接孔，并由固接元件固接。

3.如权利要求2所述的发夹结构，其特征在于二夹爪的外侧接合部具内凹嵌槽，并按压块的接合部可设于该内凹嵌槽内。

4.如权利要求1所述的发夹结构，其特征在于二夹爪、弹性元件二侧分别设置组接孔并藉固接元件固接，又按压块与二夹爪与外侧固接后可遮覆前述固接元件。

5.如权利要求1所述的发夹结构，其特征在于弹性元件为弹片。

6.如权利要求1所述的发夹结构，其特征在于二夹爪的弯曲部内面设置嵌插孔；又弹性元件为具弹性的条状体，并具弯曲部，且于二端对应前述嵌插孔位置设置插接部，使弹性元件可藉由二端插接部分别与二夹爪的嵌插孔组合。

7.如权利要求1所述的发夹结构，其特征在于弹性元件为一个以上。

8.如权利要求1所述的发夹结构，其特征在于二按压块分别与二夹爪成型接合。

9.如权利要求1所述的发夹结构，其特征在于二夹爪的弯曲部内侧设置嵌槽，并该嵌槽可接合弹性元件二侧。

1）明确你的工作对象，多大多重，将来以多大的加速度运动

2）工作对象有多少种，是否需要换型

3）工作对象是否有明确的位置和位相，正反方向

4）工作对象被夹持后的定位精度需要多少

以上基本情况了解清楚之后

a）选择合适的加持方式

b) 计算加持力是否足够

c) 设计夹爪

需要注意一些细节：

1）配线配管的合理布置，需要使用耐弯曲的电线及配管

2）是否需要视觉传感器等来定位

3）工件的落下防止是否需要

4）工件是否被正确夹持的检测手段

其实，根据具体工件的要求，设计内容的差别会很大，如果你觉得有必要的话，可以追问

需要注意的是：工件及夹具导向、焊钳的通过性（最好能够在软件里完成n模拟）、夹具的可靠性（重复定位精度）等。

锂电池是一类由锂金属或锂合金为正/负极材料、使用非水电解质溶液的电池。新能源锂电池自动化生产线中应用到的电池夹爪，本夹爪每次夹取两片电池，可实现变距，电池托盘中电池的间距与输送线上面的间距不一样的时候，通过气爪变距，重复定位精度高，通过接传感器和弹簧实现防止碰撞的功能，对电池进行保护；用占位传感器保证每次夹取与放下时底部没有电池。夹爪广泛应用于工业机器人，是一种机械夹持结构，一般是根据需求进行设计和制作。市面上的夹爪主要分为三大类：第一，通过液压和弹簧来夹紧或放松物品，成为液压式末端夹持结构；第二，气压式末端夹持结构。主要来源于液压系统，比较适用于远距离物体的抓取。第三，气吸式末端夹持结构，动力来源是吸盘的吸力，适合抓取外型较大、厚度适中的物体，比如我们常见的玻璃。