毕业设计PLC机械手控制的实现的前言.急急急!
前言
机械手：mechanical hand，也被称为自动手，auto hand
能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。
机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。
非常之简单 但是传给你不太容易
分步骤来做吧
第一步 画CAD 线路图
第二步 安装PLC200软件 去西门子官网下载
第三步 根据要求编写PLC 你这个简单 直接在OB1里 全部编辑就OK了
你最好找个地方了解下实物
你要是连气缸是什么构造都不知道的话 .....
你要是连电磁阀上插了几个气管都不知道的话.....
你要是 连气压产生的方式也不知道的话.....
你总的 知道 控制气缸的管一般不是蓝色的 就是黑色的吧？
关键是不知道 你这个机械手臂用来做什么啊？
是运输东西吗？这个很简单的 就几个电磁阀 几个限位 没什么了啊
你在学校 学PLC了肯定啊 编程很简单的！
网上有你的毕业设计 自己从百度搜吧 第一个就是！
楼主是不是要懒死啊 比我当年还懒啊
把游戏放一放 至少也要抽出2月时间吧
这个没法帮你，因为没时间帮你花这么一大张图纸
（2）进行PLC选型及I/O分配。
你这个项目其实是个四轴运动控制，也就是说要带四个步进电机，手指用气动手指。你最好选用松下NAIS的FP-X系列PLC。因为就目前而言，市场上只有这种PLC可以驱动四个轴，其中两轴能做插补。其他的PLC的基本单元只能驱动2个轴，多余的轴需要扩展定位模块（很昂贵的哦）。FP-X30点的好象才2000多。脉冲最高频率可达100K（两轴）。
（3）PLC控制程序的编写。
自己去看编程手册吧。要想吃这碗饭，就要自己努力动脑筋。
我就是做这一行的工程师，不是我骂你，做这一行不肯动脑筋是不行的。
（写完后仔细看了看你的问题，发现你这个项目其实只用到2个步进电机的。那么随便什么PLC都行了。记得要用晶体管输出的）
关键词：可编程控制器PLC机械手伺服马达
目 录
摘 要 I
ABSTRACT II
1 绪论 1
1.1 研究意义现状分析及其意义 1
1.2 机械手的发展趋势及其优点 2
1.3 基于PLC控制机械手设计要求 2
2 PLC的结构、工作原理及系统设计 4
2.1 PLC的结构 4
2.2 PLC的主要组成部分 5
2.3 PLC的工作原理 6
2.4循环扫描技术 6
2.5 PLC的编程工具 7
2.6 PLC控制系统的构成、设计原则及步骤 8
2.7 PLC控制系统发展趋势 9
3 机械手的结构及工作原理 11
3.1 机械手的发展趋势及其特点 11
3.2 ROBOT的组成 12
3.3 ROBOT的基本操作 13
3.3.1 ROBOT基本操作 13
3.3.2 程式教导 14
3.3.3 程式的编辑 15
3.3.4 ROBOT基本操作补充 18
4 硬件电路设计 19
4.1 主要硬件 19
4.1.1 ROBOT 19
4.1.2 PLC 19
4.2 辅助硬件 26
4.2.1 滤波器 26
4.2.2 保险丝 27
4.3 电路设计 27
5 程序设计 29
5.1 PLC程序设计 29
5.2 ROBOT程序 34
6 结论 37
致谢 38
参考文献 40
1绪 论
可编程序控制器(PLC)已在工业生产过程的自动控制中得到了广泛的应用。它是以微处理器为核心,综合计算机技术、自动控制技术和通信技术发展起来的一种通用的自动控制装置,它具有结构简单、易于编程、性能优越、可靠性高、灵活通用和使用方便等一系列优点气动技术也是实现工业自动化的重要手段,并且已广泛地应用于各工业部门,在机械产品自动化、工业自动化及企业技术改造方面占有重要的地位。气压传动的介质来自于空气,环境污染小,工程容易实现。机械手在工业自动化生产中得到了很好的利用,它可减少人的重复操作,并且它还可以完成人无法完成的操作,从而大大地提高工业生产效率。
