工业机器人手腕有哪几种运动方式

楼上都回答错了。这部电影叫钢铁之手，扳手腕的情节是输了会被毒蛇咬，最终女主角爱上了这个机器人，但机器人无奈的告诉他自己只是一位机器人，还挺感人的。我小时候看过后，印象很深，第一次体会到了“强壮” 是什么样子。

我也看过这部电影主演者的身才也是肌肉型的、 一出场开着一辆轿车 挡风玻璃已经被子弹打了好几个洞、他摆脱了追击的敌人后沿路开到了一间小酒吧、还帮那个酒店的女老板劈柴、到夜里的时候有几个货车司机进去喝酒、然后挑拨他和人掰手腕，输了的手刚好倒在桌子上被扣上，让笼子里的眼镜蛇咬死，当然机器人赢了、但他没有让那个人被蛇咬 还把蛇劈死了。。。后来剧情跟你说的一样、就是我也不知道叫什么、我当时是在看明珠台播的片名好像就3个字的、的确很精彩的一部科幻片！你如果知道了告诉我下 我想再看一次、谢谢！

分别指手腕的翻转，俯仰，偏转运动。

机器人手腕是手臂和手部的连接部件，起支承手部和改变手部姿态的作用。机器人一般具有六个自由度才能使手部达到目标位置和处于期望的姿态，手腕上的自由度主要实现所期望的姿态。

功能是完成一个或两个自由度的旋转运动。

设计要求首先看你要实现几个自由度的转动。

一般手腕可以有两个自由度，一个俯仰，一个以手臂方向为轴的旋转运动。

俯仰运动可以通过锥齿轮来实现，电机埋藏于手臂；

自转运动简单的用舵机就行。

如果你不那么复杂，只要完成俯仰运动就可以。那么设计要求主要要根据手部的负载计算电机的驱动力矩，以及结构零件的惯量匹配等。

关键是要设计出合理的机构来实现相交轴的运动传递。

工业机器人的腕部起到支承手部的作用。

手腕是连接末端执行器和手臂的部件，通过手腕调整或改变工件的方位，它具有独立的 自由度，以便机器人末端执行器适应复杂的动作要求。

手腕一般需要3个自由度，由3个回 转关节组合而成。

（1）. 绕小臂轴线方向的旋转称为臂转。

（2）. 使末端执行器相对于手臂进行的摆动称为腕摆。

（3）. 末端执行器（手部）绕自身轴线方向的旋转称为手转。

按转动特点的不同，用于手腕关节的转动又可细分为滚转和弯转两种。

1，滚转，其特点是相对转动的两个零件的回转轴线重合，因而能实现360°无障碍旋转的关节 运动，滚转通常用R来标记。

2，弯转，其特点是两个零件的转动轴线相互垂 直，这种运动会受到结构的限制，相对转动角度一般小于360°，弯转通常用B来标记。

你好

在用机器人进行的精密装配作业中, 当被装配零件之间的配合精度相当高, 由于被装配零件的不一致性, 工件的定位夹具、 机器人手爪的定位精度无法满足装配要求时, 会导致装配困难, 因而, 柔顺性装配技术有两种。一种是从检测、 控制的角度出发, 采取各种不同的搜索方法, 实现边校正边装配有的手爪还配有检测元件, 如视觉传感器(如图1 所示)、力传感器等, 这就是所谓主动柔顺装配。 另一种是从结构的角度出发, 在手腕部配置一个柔顺环节, 以满足柔顺装配的需要, 这种柔顺装配技术称为被动柔顺装配。

真实的谎言 True Lies (1994)

导演: 詹姆斯·卡梅隆

编剧: 詹姆斯·卡梅隆

主演: 阿诺·施瓦辛格 / 杰米·李·柯蒂斯 /汤姆·阿诺德 / 比尔·帕克斯顿 / 蒂亚·卡雷尔

类型: 喜剧 / 动作 / 惊悚

制片国家/地区: 美国

语言: 英语 / 德语 / 阿拉伯语 / 法语

上映日期: 1995-04-20(中国大陆) / 1994-07-15(美国) / 1994-08-12(英国)

片长: 141分钟

《机器战士》

编辑本段基本资料

外文片名： Solo 导 演： Norberto Barba 主 演：

阿德烈·布鲁迪、巴里 科尔宾、马里奥 范 皮布尔斯、威廉 萨德勒 国 家：墨西哥 / 美国 语 言：英语 类 型：动作 首映日期：1996-01-01 片 长：94分钟

编辑本段剧情简介

外表和人一样的机器战士索罗，因在一次任务中拒绝伤害到平民而违命，返回后遭到军方的追杀。本片情节简单，娱乐性观赏性都较失败，在同类电影中应为最差之一,并被评为1996年度最差电影。

央视还放过

手腕结构紧凑，运动范围较传统的手腕更大。

HSR612机器人具有精度高、加速能力强、刚性好、防护等级可达IP67等优点，而且手腕结构紧凑，运动范围较传统的手腕更大。

华数HSR-JR612机器人，是一款高性能通用小负载关节机器人，负载达12Kg，臂展达1555mm，重复定位精度达±0.06mm。