关节式机械手中用到了哪些传动机构

链条一般为金属的链环或环形物，多用作机械传动、牵引。用来障碍交通通道的链形物(如在街道中、河流或港湾入口处)，机械上传动用的链子。

基本介绍中文名 ：链条 外文名 ：chain 读音 ：liàn tiáo 组成 ：刚性构件组成 系统 ：挠性系统 用途 ：用途机械基础件 基本信息,分类,基本类别,结构,传动链,输送链,易拆链,板式链,专用链,保养,方法步骤,链条的外观检查,检验方法,注意事项,链条的清洁,注意事项,建议的清洗方式,链条的润滑,发展前景, 基本信息 1、链条包括四大系列：传动链；输送链；拉曳链；特种专业链 2、一系列常为金属的链环或环形物：用来障碍交通通道的链形物(如在街道中、河流或港湾入口处)；机械上传动用的链子； 3、链条可分为短节距精密滚子链；短节距精密滚子链； 重载传动用弯板滚子链；水泥机械用链， 板式链；高强度链条。 分类 基本类别 链条按不同的用途和功能区分为传动链、输送链、曳引链和专用特种链四种。 1、传动链：主要用于传递动力的链条。 2、输送链：主要用于输送物料的链条。 3、曳引链：主要用于拉曳和起重的链条。 4、专用特种链：主要用于专用机械装置上的、具有特殊功能和结构的链条。 结构 在同类产品中，按组成链条的基本结构，即根据元件形状、同链条啮合的零件和部位，零件间尺寸比例等方面划分所属链条产品系列。链条的种类很多，但它们的基本结构只有以下几种，其它都是这几种的变形。 我们可以从以上几种的链条结构看出，大部分链条都是由链板、链销、轴套等部件组成。其它类型的链条只是将链板根据不同的需求做了不同的改动，有的在链板上装上刮板，有的在链板上装上导向轴承，还有的在链板上装了滚轮等等，这些都是为了套用在不同的套用场合进行的改装。 传动链 A系列传动用短节距精密滚子链 B系列传动用短节距精密滚子链 加重系列传动用短节距精密滚子链石油钻机传动滚子链 传动用短节距精密套筒链 传动用双节距精密滚子链 重载传动用弯板滚子链 传动用齿形链 机车链 脚踏车链 输送链 短节距精密滚子输送链 双节距滚子输送链 长节距输送链 输送用平顶链 输送用短节距精密套筒链 轻型双铰接悬挂输送链 易拆链 埋乔板输送链 工程用钢制滚子输送链 工程用钢制套筒输送链 农用滚子输送链 农机用夹持输送链 曳引链 板式链 起重用圆环链 矿用高强度圆环链 提升机圆环链 销轴链 冷拔机链 块式重载位曳链 滚子曳引链 曳引用弯板链 专用链 滑片式无级变速链 保护拖链 锯链 锅炉链 自来水刮渣链 印铁烘炉链 管钳链 农用拨禾链 推力链 异型链条 保养 方法步骤 1、链轮装在轴上应没有歪斜和摆动。在同一传动组件中两个链轮的端面应位于同一平面内，链轮中心距在0、5米以下时，允许偏差1毫米；链轮中心距在0、5米以上的时，允许偏差2毫米。但不允许有摩擦链轮齿侧面现象，如果两轮偏移过大容易产生脱链和加速磨损。在更换链轮时必须注意检查和调整偏移量。 2、链条的松紧度应适宜，太紧增加功率消耗，轴承易磨损；太松链条易跳动和脱链。链条的松紧程度为：从链条的中部提起或压下，两链轮中心距约为2－3cm。 3、新链条过长或经使用后伸长，难以调整，可看情况拆去链节，但必须为偶数。链节应从链条背面穿过，锁片插在外面，锁紧片的开口应朝转动的相反方向。 4、链轮磨损严重后，应同时更换新链轮和新链条，以保证良好的啮合。不能只单独更换新链条或新链轮。否则会造成啮合不好加速新链条或新链轮的磨损。链轮齿面磨损到一定程度后应及时翻面使用（指可调面使用的链轮）。以延长使用时间。 5、旧链条上不能与部分新链条混合使用，否则容易在传动中产生冲击，拉断链条。 6、链条在工作中应及时加注润滑油。润滑油必须进入滚子和内套的配合间隙，以改善工作条件，减少磨损。 7、机器长期存放时，链条应拆下用煤油或柴油清洗干净，然后涂上机油或黄油存放在干燥处，以防锈蚀。 链条的外观检查 1、内/外链片是否变形，裂缝，绣蚀 2、销子是否变形或转动，绣蚀 3、滚子是否裂缝，破坏、过度磨损 4、接头是否松脱变形 5、运转时有无异音或不正常的振动，链条润滑状况是否良好 检验方法 链长精度应按下列要求进行测量： 1、测量前链条经过清洗 2、将被测链条围在两链轮上，被测链条的上下两边应得到支撑 3、测量前的链条应在施加三分之一，最小极限拉伸载荷状态下停留1min 4、测量时，在链条上施加规定的测量载荷，使上下两边链条张紧、链条于链轮应保证正常齿合 5、测量两链轮中心距 测量链条伸长： 1、为去除整个链条的游隙，要在链条上施加某种程度的拉扯张力状态下测量 2、测量时，为了尽量减少误差，在6-10节的地方测量 3、测量节数的滚子之间的内侧L1和外侧L2尺寸，以求出判断尺寸L=(L1+L2)/2 4、求出链条的伸长长度，这个值和前项的链条伸长的使用界限值成对比 链条结构：由内链节和外链节组成。它又由内链板，外链板，销轴，套筒，滚柱五个小部件组成，链条的优劣取决于销轴和套筒。 注意事项 有后拨的车打链之前把链条拨到最小轮对最小轮的状态，这样链条比较松，容易操作，截断以后也不容易“弹”。 链条清洗加油以后，慢慢地倒转牙盘，从后拨里面出来的链节都应该能够被拉直，如果有的链节还保持着一定的角度，说明它动作不顺畅，属于死结，应该加以调整。发现有受到损伤的链节一定要及时更换，维护链条建议严格区分三种销轴并且使用连线销轴。 使用打链器要注意平正，这样不容易把顶针弄歪。工具小心使用，既能保护好工具，又能取得很好的效果，不然的话工具容易受损伤，受了损伤的工具就更容易损伤零件，那是个恶性循环。 链条的清洁 注意事项 不要把链条直接浸泡在柴油、汽油、煤油、WD-40、去油剂这类强酸性和强碱性的清洁剂中，因为链条的内环轴承注入的是黏度高的油，一旦被洗掉后，会使内环干涩，不管事后再加上多少的低黏度链条油，都已无事于补。 建议的清洗方式 热肥皂水、洗手液，拿一把废弃的牙刷或者稍硬一点的刷子也可以，淋著水直接刷洗，清洗效果不是太好，而且清洗之后需要擦乾，不然会生锈。 专用链条清洗剂，一般都是进口产品，清洁效果好，而且润滑的效果也很不错，专业的车店有销售，只是价格比较昂贵，淘宝也有售，经济基础比较好的车友可以考虑。 金属粉，找一个大点的容器，取一勺用开水冲开，将链条取下后放在水里用硬一点儿的刷子清洁。 优点：能够很轻松的将链条上的油污清洗掉，而且一般不会把内环中的黄油清洗掉，没有 *** 性，而且不伤手，这东西是做机械工作的师傅们常用来洗手用的，安全性很强。大些的五金店可以买到。 缺点：由于辅助是水，所以链条清洗后必须的擦干或者是晾乾，用的时间比较久。 用金属粉清洗链条是我本人常用的清洁方式，个人感觉使用起来效果比较好，向各位车友推荐一下，如果哪位车友对这种清洁方法有异议可以广提意见。需要经常将链条取下清洗的车友建议装一个魔术扣，省时又省力。 链条的润滑 在每次清洁、擦拭或用溶剂清洗链条后，务必要加上润滑油，且加润滑油之前要保证链条是干燥的。首先将润滑油渗透链条轴承部位，然后待之变黏稠或干燥。这样可以确实润滑链条容易磨耗的部位(两条两侧的关节)。好的润滑油，刚开始感觉起来像水，容易渗透，但过些时间则会变黏稠或变干燥，能起到持久润滑的作用。 上好润滑油后，使用干布擦拭链条上多余的油，可避免脏污与灰尘的附着。在重新装上链条前，记得清洁链条相互连线处，确保没有脏污残留。链条清洁后，在组装魔术扣钱，亦须在接轴内外上些润滑油。 发展前景 链条基本属于劳动密集型产品，很多已开发国家已转向开发中国家生产，这为我国链条扩大出口带来了新的机遇。 链条制造能力是链条制造业的决定性因素，而链条制造实力的中心是链条制造的工艺程度。链条制造工艺程度很大程度上取决于链条消费专业程度。工艺装置配备实力程度直接影响到链条制造公司消费效率，产品的质量程度经济效益。近几年来，我国链条行业非常注重硬体设备的投入，不少链条企业投入了大量的资金和人力、物力，施行链条使用设备机电一体化的技改项目，成功地开发了一批实力程度较高的链条制造独家使用设备，并投入运用，其专业的消费效率题高，工艺进程更趋合理，功能愈加完全，使我国的中小规格惯例链条制造实力方面有了较大幅度的进步 在我国链条行业下一步的发展中，以科学发展观为统领，加快转变经济成长方式，提高增长质量和效益，走具有自身特色的“高产、高质、高效、低消耗、低污染”的发展道路，全面增强全行业及企业的自主创新与核心竞争能力。可以说，我国链条市场正呈现出“低档次有需求，中档次有甜头，高档次有盼头”的发展态势。因此可以确定地说，今后5年将是我国链条行业的新增长期。

链条一般为金属的链环或环形物，多用作机械传动、牵引。用来障碍交通通道的链形物(如在街道中、河流或港湾入口处)，机械上传动用的链子。工作原理是通过双弯链减少链条与链轮之间的摩擦，减少动力传递过程中的能量损失，从而获得更高的传动效率。链条传动的应用主要集中在一些功率大、运行速度慢的场合，使链条传动具有更加明显的优势。

图3.1 机械手的外观

设计二自由度关节式热镦挤送料机械手，由电动机驱动，夹送圆柱形镦料，往40吨镦头机送料。以方案A为例，它的动作顺序是：手指夹料，手臂上摆15º，手臂水平回转120º，手臂下摆15º，手指张开放料。手臂再上摆，水平反转，下摆，同时手指张开，准备夹料。主要要求完成手臂上下摆动以及水平回转的机械运动设计。图3.1为机械手的外观图。技术参数见表3.1。

3.2 功能分解[5]

夹料机构：靠平面连杆机构做间歇的直线往复运动

送料机构：送料机构由2种动作的组合，一是间歇的回转运动，二是做上下摆动。

夹料机构：通过凸轮对手臂上平面连杆机构的控制来调整手指间的间隙从而达到对物料的夹紧和松开。

送料机构：当料被抓紧后，通过凸轮对连杆一端的位置的改变进行对杆的摆角进行调整，从而实现对物料的拿起和放下的动作。手臂的回转通过回转机构进行实现。

3.3 选用机构

夹料机构与摆动机构：根据动作要求，由表2.1设计实例库A3、A1=，由于机构要具有停歇功能，且要进行运动变换，故选择直动从动件盘形凸轮。

送料机构2：由表2.1设计实例库A2=,由工艺动作可得，该机构选用齿轮机构a14。

3.4 机构组合

为使机构能够顺利工作，采用串联和并联结合的结构组合，其中A1为夹料机构，A2为摆动机构，A3为回转机构。如图3.2所示：

A3

A1

A2

图3.2 机构组合图

3.4.1 机构运动简图

方案一：

图3.3 传动方案一

方案二：

图3.4 传动方案二

3.4.2 方案评价

方案一：该机器依靠两盘状凸轮及连杆机构实现手指的张合与手臂的上下摆动。而圆柱凸轮的旋转带动链轮回转从而实现手臂的回转。这种虽然方案简单易行，但结构较大，链传动是挠性的拉拽，难于定位；而且链条及链轮布置在水平面内，链条不宜过长。定位精度不能保证，故不宜采用此方案。

方案二：该方案在手指的动作和手臂的仰俯方面与方案一采取同种设计，在手臂的回转上采用了不同机构，它通过轴上的圆柱形凸轮12来带动齿条13的运动，通过齿条来实现齿轮6和7的运动从而完成手臂的回转。此方案结构简单，各运动部件之间的运动都易于实现，不会出现干涉现象。由于传动链较短，累积误差也不会太大，从而可以满足

3.5 传动设计

3.5.1 传动比计算

已知电动机的转速为1440r/min，送料频率为15次/min即i总=1440/15=96

3.5.2 运动循环设计

机械手的动作顺序：

手指夹料——手臂上摆15°——手臂回转120°——手臂下摆15°——手指松开——手臂上摆15°——手臂反转120°——手臂下摆15°

机械手工作的频率为15次/min，T=4s。轴转一次要完成一个循环，转角分配如表3.3所示:

表3.3 转角分配表

2.5.3凸轮设计[6][7]

1) 手指凸轮设计：由连杆机构（如图3.5所示）可计算出凸轮尺寸。杆AC=200mm，AB=90mm，ED=215mm。此凸轮为摆动从动件盘状凸轮。基圆半径r=35mm，摆杆为70mm。

图3.5 手指连杆机构

取基圆半径r=35，由作图法得到凸轮如图3.6所示:

图3.6 手指凸轮

2) 手臂凸轮设计：由连杆机构（如图3.7所示）可计算出凸轮尺寸。杆AC=684mm，AB=580mm，ED=150mm。此凸轮为摆动从动件盘状凸轮。基圆半径r=65mm，摆杆为50mm。

图3.7 手臂连杆机构

取基圆半径r=65mm，由作图法得到手臂凸轮如图3.8所示:

图3.8 手臂凸轮

3）圆柱形凸轮设计：

XD=2*3.14*30=188.4mm；

升程h=56.72mm；

圆柱半径rP=30mm；

由作图法得到圆柱凸轮如图3.9所示：

图3.9 圆柱凸轮

参考：

油封链条和普通链条区别是：1、使用时间不同：油封链经久耐用，寿命长，相对笨重；普通链条灵活，但寿命比油封链短。2、结构不同：油封链条每一节的链条的关节部位轴两边都带有一个油封的胶圈；普通链条没有油封胶圈，无法隔绝润滑油的外泄、沙石、泥土、水和灰尘。链条传动是摩托车常用的传动方式之一，其他传动方式还有皮带传动和轴传动，链条传动的优点主要是：1、结构简单可靠，传动效率高；2、运转方向与车辆前进方向相同，因此在高速骑行时，对于车辆行驶的稳定性不会造成干扰；3、传输动力的距离灵活；4、链条传动能够承担的扭矩值更大，不容易打滑。

1、将链条穿过前拨，并且挂在最小的牙盘上。如下图所示：

2、将链条挂在最小的轮片上。如下图所示：

3、将链条挂在后拔的前导轮上。如下图所示：

4、将链条挂在后拔的后导轮上。如下图所示：

5、将链条拉紧，但后拔不要活的太多（越小越好），不要有坠落的情况。如下图所示：

6、在不坠落的前提下，从与链条街头对齐或者接近的那个节点向后数四个节点，第四个节点就是需要截断的地方。将链条卡在连接器上，用连接器将链条截断。如下图所示：

7、将链条的两头接在一起。如下图所示：

8、用截链器将链条节点压入到链条中。如下图所示：

9、将节点压入到链条内，节点外部与链条外侧平行，不要有突出部分。如下图所示：

扩展资料

如果用户的自行车经常变速出现故障，变速不顺畅，滑链等，链条基本坏了。比如在常用的几个飞轮位置还能凑活，但是一旦变速到不常用档位，就会出现噪音，或变速不到位，又或者链条在牙盘上落不到底的情况。但是这样的情况也会因为链条导致飞轮牙盘的共同损坏还无法准确判断。

如果用户的手上有备用链条，那么用户可以用旧链条和新链条最一下对比。测量每10个连杆销钉之间的距离和新链条的测量数据做对比，如果长度超过1mm，那么用户就需要更换了。一般链条的长度都在108节左右，所以如果10节长了1mm，那么整个拉长的程度已经超过了1cm。

3.1 只能向链条上油， 其他车子任何地方不要上油，切记！ 极端错误的毁车行为－－往花鼓里面喷油，往中轴里面喷油，套用一句时髦的话，上述做法都是人间悲剧了。

3.2 千万不要喷在外胎上， 不要拿到wd40乱喷一气，用个抹布在链条下面档着，向链条上面上油。

3.3 高级的上油的境界：“干飞湿链”。

什么意思呢？好的上油是让人看不出来上过油， 而不是油汪汪的，只要链条活动的关节之间有油（一般有110几个关节呢，哈哈），其他的地方都不要有油露在外面的样子，那些露在外面油很容易粘灰和沙子上去，切记，所以最好上了油呢， 用抹布擦擦， 这样就行了。

3.4 WD40这类东西是轻级矿物油，只能作为低负载用途润滑，很适合用于清洁链条，如果清洁完毕后不上任何链条油的话，WD40用没多久链条就会出现干涩不顺的状况，而且油膜强度不足，磨耗也会比较快（当然也可以每骑一两次就喷洗一次）

3.5 有些新人车手爱用，但是专业书上往往会特别提到不适合用于自行车链条，此油不适合高速运转，而且很容易沾灰尘，磨损链条，又容易甩出。

3.6 机油与其它机械油，这类型的油品流动性太好（润滑性很好），但也容易甩的到处都是，还容易沾灰，还是不用为好

3.7 喷射黄油，这东西渗透性能不足，无法提供链条转轴内的润滑，而且太容易沾灰尘了。 总是保持链条关节之间有些油就行，不要多，有点就行。 缺油的情况就是后拨链条骑行起来兮兮嗦嗦响，甚至上面有锈迹斑斑，这样是需要上油的，如果你今天打算出去骑行个100km的越野，也可以之前上些油，明显这一天骑行轻快多了，这里说一句， 如果是wd40，即使你早晨出发前上油，然后在夏天最热的时候去青龙山的100km 很恶劣的路况越野，那么在你回程的时候这些油就差不多了，如果是finishiline ， 就没有问题了。

链条的外观检查：

1.内/外链片是否变形,裂缝,绣蚀

2.销子是否变形或转动,绣蚀

3.滚子是否裂缝,破坏.过度磨损

4.接头是否松脱变形

5.运转时有无异音或不正常的振动,链条润滑状况是否良好

检验方法：

链长精度应按下列要求进行测量

1.测量前链条经过清洗

2.将被测链条围在两链轮上,被测链条的上下两边应得到支撑

3.测量前的链条应在施加三分之ㄧ最小极限拉伸载荷状态下停留1min

4.测量时,在链条上施加规定的测量载荷,使上下两边链条张紧.链条于链轮应保证正常齿合

5.测量两链轮中心距

测量链条伸长：

1.为去除整个链条的游隙,要在链条上施加某种程度的拉扯张力状态下测量

2.测量时,为了尽量减少误差,在6-10节(link)的地方测量

3.测量节数的滚子之间的内侧L1和外侧L2尺寸,以求出判断尺寸L=(L1+L2)/2

4.求出链条的伸长长度,这个值和前项的链条伸长的使用界限值成对比

链条的伸长=判断尺寸-基准长度/基准长度*100%

基准长度=链条节距*节数

链条结构：

由内链节和外链节组成。它又由内链板，外链板，销轴，套筒，滚柱五个小部件组成，链条的优劣取决于销轴和套筒。

注意事项

有后拨的车打链之前把链条拨到最小轮对最小轮的状态，这样链条比较松，容易操作，截断以后也不容易“弹”。

链条清洗加油以后，慢慢地倒转牙盘，从后拨里面出来的链节都应该能够被拉直，如果有的链节还保持着一定的角度，说明它动作不顺畅，属于死结，应该加以调整。发现有受到损伤的链节一定要及时更换，维护shimano的链条建议严格区分三种销轴并且使用连接销轴。

使用打链器要注意平正，这样不容易把顶针弄歪。工具小心使用，既能保护好工具，又能取得很好的效果，不然的话工具容易受损伤，受了损伤的工具就更容易损伤零件，那是个恶性循环。

自行车链条保养的时机

1.骑行中变速性能降低。

2.链条上边的积尘或者油泥太多。

3.传动系统运转时产生噪音。

4.由于链条干燥在蹬车时发出咯咯的响声。

5.在淋雨后长时间放置。

6.在一般路面行驶时，至少每两周或每200公里左右需要保养一次。

7.在越野路况行驶，则至少每100公里要清洁保养一次。甚至在更恶略的环境下骑行的话每骑一次都需要清洁保养。

链条的清洁

不要把链条直接浸泡在柴油、汽油、煤油、WD-40、去油剂这类强酸性和强碱性的清洁剂中，因为链条的内环轴承注入的是黏度高的油(俗称黄油，英文名：grease)，一旦被洗掉后，会使内环干涩，不管事后再加上多少的低黏度链条油，都已无事于补。

建议的清洗方式：

热肥皂水、洗手液，拿一把废弃的牙刷或者稍硬一点的刷子也可以，淋着水直接刷洗，清洗效果不是太好，而且清洗之后需要擦干，不然会生锈。

专用链条清洗剂，一般都是进口产品，清洁效果好，而且润滑的效果也很不错，专业的车店有销售，只是价格比较昂贵，淘宝也有售，经济基础比较好的车友可以考虑。

金属粉，找一个大点的容器，取一勺用开水冲开，将链条取下后放在水里用硬一点儿的刷子清洁。

优点：能够很轻松的将链条上的油污清洗掉，而且一般不会把内环中的黄油清洗掉，没有刺激性，而且不伤手，这东西是做机械工作的师傅们常用来洗手用的，安全性很强。大些的五金店可以买到。

缺点：由于辅助是水，所以链条清洗后必须的擦干或者是晾干，用的时间比较久。

用金属粉清洗链条是我本人常用的清洁方式，个人感觉使用起来效果比较好，向各位车友推荐一下，如果哪位车友对这种清洁方法有异议可以广提意见。需要经常将链条取下清洗的车友建议装一个魔术扣，省时又省力。

链条的润滑

在每次清洁、擦拭或用溶剂清洗链条后，务必要加上润滑油，且加润滑油之前要保证链条是干燥的。首先将润滑油渗透链条轴承部位，然后待之变黏稠或干燥。这样可以确实润滑链条容易磨耗的部位(两条两侧的关节)。好的润滑油，刚开始感觉起来像水，容易渗透，但过些时间则会变黏稠或变干燥，能起到持久润滑的作用。

上好润滑油后，使用干布擦拭链条上多余的油，可避免脏污与灰尘的附着。在重新装上链条前，记得清洁链条相互连接处，确保没有脏污残留。链条清洁后，在组装魔术扣钱，亦须在接轴内外上些润滑油。

是单排滚子链，是仅含有一排滚子的链条，其中1是表示单排链条，16A（A一般产于美国）是链条型号，数字60表示的是链条一共是60节。

进口链条在价格上来说要比国产链条价格要高，从质量而言，进口链条质量相对要好一些，但是不能绝对做比较，因为进口链条也是有各式各样的品牌。

进口链条是采用先进技术设备，采用高品质材料，所生产的用于工业传动方面的，尤其是进口国外的链条。进口链条一般品牌如：德国伊维斯IWIS、英国Renold、日本KCM。

扩展资料：

链条润滑方法和注意事项：

在每次清洁、擦拭或用溶剂清洗链条后，要加上润滑油，且加润滑油之前要保证链条是干燥的。首先将润滑油渗透链条轴承部位，然后待之变黏稠或干燥。这样可以确实润滑链条容易磨耗的部位(两条两侧的关节)。

好的润滑油，刚开始感觉起来像水，容易渗透，但过些时间则会变黏稠或变干燥，能起到持久润滑的作用。上好润滑油后，使用干布擦拭链条上多余的油，可避免脏污与灰尘的附着。

要注意的是在重新装上链条前，要清洁链条相互连接处，确保没有脏污残留。链条清洁后，在组装魔术扣钱，亦须在接轴内外上些润滑油。

参考资料来源：百度百科——单排滚子链

参考资料来源：百度百科——进口链条