桁架机械手的结构组成是什么

自动扶梯是以电力驱动，在一定方向上能够大量、连续运送乘客的开放式运输机械。具有结构紧凑、安全可靠、安装维修简单方便等特点。因此，在客流量大而集中的场所，如车站、码头、商场等处，得以广泛应用。扶梯分类方法很多，可从不同角度来分。按驱动方式分类：有链条式(端部驱动)和齿轮齿条式(中间驱动)两类。 按使用条件分：有普通型(每周少于140h运行时间)和公共交通型(每周大于140h运行时间)。按提升高度分：有最大至8m的小提升高度，和最大至25m中提升高度以及最大可达65m的大提升高度3类。按运行速度分：有恒速和可调速两种。

按梯级运行轨迹分：有直线型(传统型)、螺旋型、跑道型和回转螺旋型4类。(1)额定速度(Y／)：梯级在空载情况下的运行速度(m／s)。一般为0．5m／s、0．65m／s及0．75m／s。 倾角(α)：梯级运行时与水平面构成的最大角度，通常为30°或35°。 提升高度(H)：扶梯的上基点与下基点的垂直高度差(m)。 梯级宽度(B)：梯级名义宽度(mm)。 梯级水平段(L)：扶梯进口处水平运行的距离(mm)。  当v=0．50m／s时，L≥800mm；  当v≤0．65m／s时，L≥1200mml  当v≤0．75m／s时，L≥1600mm扶梯由桁架、驱动减速机、驱动装置、张紧装置、导轨系统、梯级、梯级链，或齿条、扶栏扶手带以及各种安全装置所组成。桁架：它是扶梯的基础构架，扶梯的所有零部件都装配在这一金属结构的桁架中。一般用角钢、型钢或方形与矩形管等焊制而成。．有整体焊接桁架与分体焊接桁架两种。

1，高效--------其各轴以极高的速度直线运行，可用伺服电机快速响应；

2，稳定-------极小的重复性误差，最高可达0.05mm；

3，高强度------7x24小时工作，不需要吃饭、睡觉、抽烟等；

4，高精度------定位精度可达0.02mm（基于制作成本原因，可根据使用工况适当放大定位精度）；

5，性价比高------相比关节机器人，其负载重量大，制作成本低，适合于“中国智造”基本国情；

6，操作简单------基于直角坐标体系，其运动参数较为简单。

这么多特点，那肯定是好用的了，要不谁会去买，要仔细了解的话可以去看一下上海的精航，我感觉还可以的，而且上海这两年搞机械的也还挺多的，可以去看看的，机械类也算是一个热门行业了。

电动扶梯(Escalator)，亦称自动扶梯，或自动行人电梯、扶手电梯、电扶梯，是带有循环运行阶梯的一类扶梯，是用于向上或向下倾斜运送乘客的固定电力驱动设备。电动枎梯一般是斜置。行人在扶梯的一端站上自动行走的梯级，便会自动被带到扶梯的另一端，途中梯级会一路保持水平。枎梯在两旁设有跟梯级同步移动的扶手，供使用者扶握。电动扶梯可以是永远向一个方向行走，但多数都可以根据时间、人流等需要，由管理人员控制行走方向。另一种和电动扶梯十分类似的行人运\输工具，是自动人行道(Automatic Sidewalk)。两者的分别主要是自动行人道是没有梯级的多数只会在平地上行走，或是稍微倾斜。

自动扶梯由梯路(变型的板式输送机)和两旁的扶手(变形的带式输送机)组成。其主要部件有梯级、牵引链条及链轮、导轨系统、主传动系统(包括电动机、减速装置、制动器及中间传动环节等)驱动主轴、梯路张紧装置、扶手系统、梳板、扶梯骨架和电气系统等。梯级在乘客入口处作水平运动(方便乘客登梯)以后逐渐形成阶梯接近入口处阶梯逐渐消失，梯级再度作水平运动。这些运动都是由梯级主轮、辅轮分别沿不同的梯级导轨行走来实现的。自动扶梯无严格分类方法，一般是分轻型和重型两类，也有按自动扶梯的装饰分为透明无支撑、全透明有支撑、半透明或不透明有支撑，室外用自动扶梯等种类。按输送能力分为不同的梯级宽度、抬升高度和倾斜角度。输送能力以每小时运送乘客的数量划分。按驱动办法分为端部驱动的自动扶梯（或称链条式自动扶梯）和中间驱动的自动扶梯（或称齿条式自动扶梯）。按形态分为有载人的梯阶式和大超市内适用于手推车的斜坡式。按运行频率分为有等速运转和变频式(无人时几乎停顿）。

在工厂的自动化项目中，由于人工成本的不断提高，越来越要求机械手的设计，装配，维修保养具有同样的要求-简易和方便；选用滚轮导轨和导轨铝型材来装配机械手，可以很好的满足这些要求：

一：滚轮导轨上可直接加工出齿条，成为一体式齿条导轨，省去了导轨和齿条之间麻烦的对齐工作；这一点对长行程导轨拼接应用来说，是一个很大的有点。可参阅文章：带齿条导轨。

二：滚轮导轨，带齿条或不带齿条，都可方便地安装在导轨铝型材上。可参阅文章：如何在工业铝型材上安装滚轮直线导轨。

三：使用过程中，导轨和滚轮的更换方便：

用滚轮导轨和导轨铝型材，可方便单价单轴，双轴或三轴机械手：

一：单轴机械手

在导轨铝型材的平行布置两根导轨，其中一根导轨带齿条，滑座上可集成齿轮：

二：双轴机械手

一根水平轴，一根垂直轴，如下是一个典型的桁架机械手示意图：

三：三轴机械手

X轴的结构是两根重载导轨铝型材平行布置，每根导轨铝型材上平行放置两根滚轮导轨；这样的话，Y轴的两端都得到了有效的支撑：

滚轮导轨和导轨铝型材的应用，具有很大的可拓展性，如下是两个应用案例：

一：垂直伸缩轴

如果你的应用中，不允许Z轴上升到超过一定的高度（比如说不可以碰到顶棚），但是又需要长的Z轴行程，这样的话，可以采用垂直伸缩轴：在导轨铝型材的四个角可以安装四根导轨，也就是两套导轨，这样Z轴的行程就可以分两段实现，两段的运动是独立的：

二：四轴机械手

再选配滚轮圆弧导轨，可方便组成四轴机械手；更详细说明，请参考：四轴直角坐标机器人

柠架式机械手厂家：东莞市东锦智能科技有限公司，上海通实机床制造有限公司。

桁架机械手多以主体、控制系统、驱动系统三大部分组成，根据机械手臂的结构形式可以将其分布在平面直角坐标系上，控制桁架机械手臂在坐标系上进行移动。

在这个过程中，主要通过龙门式结构进行设计，将整体结构分为z轴竖梁、y轴横梁、立柱、基座以及过度连接板几个部分。

桁架机械手在z轴上的水平运动由伺服电动机进行控制，为了减轻自身质量，通常采用铝合金材质的导轨，以减少滑道摩擦力。

一、机械手臂的作用和组成1、作用手臂一般有3个运动：伸缩、旋转和升降。实现旋转、升降运动是由横臂和产柱去完成。手臂的基本作用是将手爪移动到所需位置和承受爪抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量等。2、组成手臂由以下几部分组成：（1）运动元件。如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱动手臂运动的部件。（2）导向装置。是保证手臂的正确方面及承受由于工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩。（3）手臂。起着连接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、导向杆、控制件等都安装在手臂上。此外，根据机械手运动和工作的要求，如管路、冷却装置、行程定位装置和自动检测装置等，一般也都装在手臂上。所以手臂的结构、工作范围、承载能力和动作精度都直接影响机械手的工作性能。二、设计机械手臂的要求1、手臂应承载能力大、刚性好、自重轻手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如刚性差则会引起手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形，手臂就要产生振动，或动作时工件卡死无法工作。为此，手臂一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度，各支承、连接件的刚性也要有一定的要求，以保证能承受所需要的驱动力。2、手臂的运动速度要适当，惯性要小机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度。手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。手臂自重轻，其启动和停止的平稳性就好。3、手臂动作要灵活手臂的结构要紧凑小巧，才能做手臂运动轻快、灵活。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、平稳。此外，对了悬臂式的机械手，还要考虑零件在手臂上布置，就是要计算手臂移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩。偏重力矩对手臂运动很不利，偏重力矩过大，会引起手臂的振动，在升降时还会发生一种沉头现象，还会影响运动的灵活性，严重时手臂与立柱会卡死。所以在设计手臂时要尽量使手臂重心通过回转中心，或离回转中心要尽量接近，以减少偏力矩。对于双臂同时操作的机械手，则应使两臂的布置尽量对称于中心，以达到平衡。4、位置精度高机械手要获得较高的位置精度，除采用先进的控制方法外，在结构上还注意以下几个问题：（1）机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的位置精度。（2）加设定位装置和行程检测机构。（3）合理选择机械手的坐标形式。直角坐标式机械手的位置精度较高，其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差，当转角位置一定时，手臂伸出越长，其误差越大；关节式机械手因其结构复杂，手端的定位由各部关节相互转角来确定，其误差是积累误差，因而精度较差，其位置精度也更难保证。5、通用性强，能适应多种作业；工艺性好，便于维修调整以上这几项要求，有时往往相互矛盾，刚性好、载重大，结构往往粗大、导向杆也多，增加手臂自重；转动惯量增加，冲击力就大，位置精度就低。因此，在设计手臂时，须根据机械手抓取重量、自由度数、工作范围、运动速度及机械手的整体布局和工作条件等各种因素综合考虑，以达到动作准确、可靠、灵活、结构紧凑、刚度大、自重小，从而保证一定的位置精度和适应快速动作。此外，对于热加工的机械手，还要考虑热辐射，手臂要较长，以远离热源，并须装有冷却装置。对于粉尘作业的机械手还要添装防尘设施。三、手臂的结构手臂的伸缩和升降运动一般采用直线油（气）缸驱动，或由电机通过丝杆、螺母来实现。手臂的回转运动在转角小于360°的情况下，通常采用摆动油（气）缸；转角大于360°的情况下，采用直线油缸通赤齿条、齿轮或链条、链轮来实现。（1）手臂直线运动。（2）手臂的摆动。（3）手臂的俯仰运动。

桁架搬运机械手是组成现阶段自动化工厂的重要工具，主要作用为搬运移载物体，可以非常方便的用作各种自动化设备。特别适用于多品种，以及批量的柔性化作业，对于稳定，提高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代都起着十分重要的作用。像我最近了解的杭州固建机器人，他们刚推出一款桁架式搬运机械手（龙门式机械手），在传统的基础上，又做了一些技术改良，最大抓取重量 可达6吨，感兴趣的话可以去固建的官网多了解，或者和客服直接聊聊。

实用性强（占地面积少，安装限制小）

此种桁架机械手可在工厂生产线中自由布置，并且占用的场地面积很小。它可根据实际生产需要设置于较狭窄的空间，不会影响工作精度。而且该种机械手可实现完全定制，也更加适应用户的生产，这是传统机械手无法实现的功能。

2.操作使用简单维护保养方便（只需设定各工作点即可）

此种桁架机械手的操作极为简单，可完全在控制柜屏幕上操作，定位抓起点和摆放点即可，无较复杂的人工干预。即便在不懂得操作知识的前提之下，也可以使用该种机械手进行安全生产。在日后保养中，拆卸方便，模块化设计、维护简单。

3.自动化程度高

此种高精度桁架机械手采用数控化设计，可实现自动化生产，能够避免人工操作误差，从而保障产品品质稳定；而且它可实现全天候不间断生产，有效地提高生产效率，可代替人工操作，可同时监控多台数控车床；可大幅度减少工人人数，降低用人成本，提高企业利润和竞争力，可以推动企业自动化进程。

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