天车钢丝绳长度差
本发明目的是提供一种无人天车钢丝绳长度精准测定的方法,通过利用无人天车工作时,主钩摆角小于10
°
这一特性,将主钩摆动等效分解成大车方向和小车方向两个单摆运动;通过现场计时,代入单摆周期公式,计算出天车主钩在不同高度时的实测摆长;将几组实测摆长与主钩编码器数值相加,从而求得大车方向主钩顶点距离地面的高度和小车方向主钩顶点距离地面的高度;由此建立主钩编码器实测值与主钩实测摆长的数学关系,实现无人天车钢丝绳长度的实时准确测定;为无人天车摆角开环控制提供实时、准确的关键参数,有效地解决了背景技术中存在的上述问题。
4.本发明的技术方案是:一种无人天车钢丝绳长度精准测定的方法,包含以下步骤:(1)根据无人天车主钩摆角小于10
°
这一特性,将天车主钩摆动等效分解成大车方向和小车方向上的两个单摆运动,用计时的方式获取单摆运动周期,并利用已知的单摆周期公式和主钩编码器实测数据,进行计算,构建主钩编码器数值v、大车方向单摆周期t
大
、小车方向单摆周期t
小
、大车方向钢丝绳实测长度l
大
、小车方向钢丝绳实测长度l
小
、大车方向主钩顶点距离地面的高度h
大
和小车方向主钩顶点距离地面的高度h
小
的数学关系;将主钩提升,沿大车方向推动夹钳,使大车方向的主钩角度大于5
°
,小于10
°
,松手使主钩沿大车方向做单摆运动并开始计时,当摆动多个整数周期后,停止计时并计算大车等效单摆周期的时间;将此代入单摆周期公式,求得此时大车钢丝绳实测长度,并计算主钩顶点距离地面的高度;将主钩提升至不同高度,多次重复此过程求取大车钢丝绳实测长度,并计算主钩顶点距离地面的高度;最后求取大车钢丝绳实测长度平均值,并计算主钩顶点距离地面的高度平均值作为最终结果;(2)当需要进行摆角开环控制时,将h
大
和h
小
作为已知量引入,与编码器实测数据v进行减法计算,从而得出大车方向钢丝绳实测长度l
大
和小车方向钢丝绳实测长度l
小
。
5.只有当主钩摆角小于10
°
时,才能将其等效为单摆。
6.本发明的有益效果是:通过利用无人天车工作时,主钩摆角小于10
°
这一特性,将主钩摆动等效分解成大车方向和小车方向两个单摆运动;通过现场计时,代入单摆周期公式,计算出天车主钩在不同高度时的实测摆长;将几组实测摆长与主钩编码器数值相加,从而求得大车方向主钩顶点距离地面的高度和小车方向主钩顶点距离地面的高度;由此建立主钩编码器实测值与主钩实测摆长的数学关系,实现无人天车钢丝绳长度的实时准确测定;为无人天车摆角开环控制提供实时、准确的关键参数。
附图说明
7.图1是本发明的工作流程图;图2是本发明的大车方向现场示意图;图3是本发明的小车方向现场示意图;图中:天车大车1、钢丝绳2、主钩3、地面4、天车小车5。
具体实施方式
8.为了使发明实施案例的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合实施案例中的附图,对本发明实施案例中的技术方案进行清晰的、完整的描述,显然,所表述的实施案例是本发明一小部分实施案例,而不是全部的实施案例,基于本发明中的实施案例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施案例,都属于本发明保护范围。
9.一种无人天车钢丝绳长度精准测定的方法,包含以下步骤:(1)根据无人天车主钩摆角小于10
°
这一特性,将天车主钩摆动等效分解成大车方向和小车方向上的两个单摆运动,用计时的方式获取单摆运动周期,并利用已知的单摆周期公式和主钩编码器实测数据,进行计算,构建主钩编码器数值v、大车方向单摆周期t
大
、小车方向单摆周期t
小
、大车方向钢丝绳实测长度l
大
、小车方向钢丝绳实测长度l
小
、大车方向主钩顶点距离地面的高度h
大
和小车方向主钩顶点距离地面的高度h
小
的数学关系;将主钩提升至一定高度,沿大车方向推动夹钳,使大车方向的主钩角度大于5
°
,小于10
°
,松手使主钩沿大车方向做单摆运动并开始计时,当摆动多个整数周期后,停止计时并计算大车等效单摆周期的时间;将此代入单摆周期公式,求得此时大车钢丝绳实测长度,并计算主钩顶点距离地面的高度;将主钩提升至其它高度,多次重复此过程求取大车钢丝绳实测长度,并计算主钩顶点距离地面的高度;最后求取大车钢丝绳实测长度平均值,并计算主钩顶点距离地面的高度平均值作为最终结果;(2)当需要进行摆角开环控制时,将h
大
和h
小
作为已知量引入,与编码器实测数据v进行减法计算,从而得出大车方向钢丝绳实测长度l
大
和小车方向钢丝绳实测长度l
小
。
10.只有当主钩摆角小于10
°
时,才能将其等效为单摆。
11.在实际应用中,具体步骤如下:s001:将主钩下降至地面,标定为主钩编码器0米;s002:将主钩提升至1m高度;s003:只有当主钩摆角小于10
°
时,才能将其等效为单摆,因此,沿大车方向推动夹
钳,使大车方向的主钩角度大于5
°
,小于10
°
;s004:松手使主钩沿大车方向做单摆运动并开始计时,当摆动5个周期后,停止计时并计算一个周期的时间t
大1
;将t
大1
代入单摆周期公式,求得此时大车钢丝绳实测长度l
大1
;计算主钩顶点距离地面的高度h
大1
= l
大1 + 1m;s005:沿小车方向推动夹钳,使小车方向的主钩角度大于5
°
,小于10
°
;s006:松手使主钩沿小车方向做单摆运动并开始计时,当摆动5个周期后,停止计时并计算一个周期的时间t
小1
;将t
小1
代入单摆周期公式,求得此时小车钢丝绳实测长度l
小1
;计算主钩顶点距离地面的高度h
小1
= l
小1 + 1m;s007:将主钩提升至2m高度;s008:重复步骤s003至步骤s006,获得大车摆动周期t
大2
,大车钢丝绳实测长度 l
大2
,小车摆动周期t
小2
,小车钢丝绳实测长度l
小2
;主钩顶点距离地面的高度h
大2
= l
大2 + 2m;主钩顶点距离地面的高度h
小2
= l
小2 + 2m;s009:将主钩提升至3m高度;s010:重复步骤s003至步骤s006,获得大车摆动周期t
大3
,大车钢丝绳实测长度 l
大3 ,小车摆动周期t
小3
,小车钢丝绳实测长度l
小3
;主钩顶点距离地面的高度h
大3
= l
大3 + 3m;主钩顶点距离地面的高度h
小3
= l
小3 + 3m;s011:将主钩提升至4m高度;s012:重复步骤s003至步骤s006,获得大车摆动周期t
大4
,大车钢丝绳实测长度 l
大4
,小车摆动周期t
小4
,小车钢丝绳实测长度l
小4
;主钩顶点距离地面的高度h
大4
= l
大4 + 4m;主钩顶点距离地面的高度h
小4
=l
小4 + 4m;s013:将主钩提升至5m高度;s014:重复步骤s003至步骤s006,获得大车摆动周期t
大5
,大车钢丝绳实测长度 l
大5
,小车摆动周期t
小5
,小车钢丝绳实测长度l
小5
;主钩顶点距离地面的高度h
大5
= l
大5 + 5m;主钩顶点距离地面的高度h
小5
= l
小5 + 5m;s015:计算大车方向主钩顶点距离地面的高度h
大
=(h
大1 + h
大2 + h
大3 + h
大4 + h
大5
)
÷
5 ;计算小车方向主钩顶点距离地面的高度h
小
=(h
小1 + h
小2 + h
小3 + h
小4 + h
小5 )
÷
5 ;s016:建立钢丝绳实测长度与编码器实测数据关系,大车钢丝绳实测长度l
大
=h
大
‑ꢀ
v,小车钢丝绳实测长度l
小
=h
小
‑ꢀ
v。
故障 原因 排除方法 吊钩 危险断面磨损 长期使用,磨损所致 磨损量超过危险断面的10%,需更换,按使用周期及时探伤检查 钩口部位变形 长期过载,疲劳所致 立即更换吊钩 表面出现裂纹 1.超期超载或材质不好2.危险断面曾经被焊接或加热过。 立即更换吊钩 溜钩 1.制动器销轴,孔及制动瓦磨损,链接部位转动不灵活。2.制动轮表面油污,制动瓦片磨损或制动瓦片与制动轮接触面积小于70%,制动轮外圆与孔不同心,径向跳动超过技术标准。3.制动器主弹簧螺母松动。安装调整不当4.制动轮锁紧螺母松动。5.制动器液压包缺油6.制动轮键打掉 1.更换制动器,铰接点加润滑油。2.用煤油或汽油清洗干净或更换制动瓦。修正或更换制动轮。3.调紧主弹簧螺母,增大制动力矩。重新安装,调整相应的弹簧,行程杆顶丝,使制动瓦与制动轮之间的间隙均匀。4.拧紧锁紧螺母,打好防松垫片。5.补充液压油。6.更换键或制动轮 钢丝绳 钢丝绳迅速磨损 1.钢丝绳选型不对或润滑不足2.吊钩到上限位时钢丝绳夹角过大(≥5˙) 1.换上标准钢丝绳;加强润滑2.适当加长钢丝绳,使之在卷筒上绕满 钢丝绳经常破裂.断股、断丝 钢丝绳缺油,有脏物;经常脱槽,窜槽。 清洗润滑钢丝绳;严格标准化作业;出现断股或断丝数在一个捻距超过总丝数10%应更换。 钢丝绳脱槽 1.歪拉斜吊2.滑轮有缺口 1严格标准化作业2.更换滑轮。 钢丝绳松捻 钢丝绳捻向与卷筒绳槽旋向不一致 根据要求配置钢丝绳 吊钩歪斜 1.钢丝绳未“放劲”2.双根钢丝绳绳长不一致 1.更换钢丝绳时“放劲”2.调整平衡臂接点处绳长 大车行走 行走时大车扭摆、抖动 1.大车行走各制动器制动力矩误差太大2.有一台电机坏或电机转速误差太大。3.啃轨4.有一台减速机坏5.车轮轴承坏6.联轴器或联轴节坏7.浮动轴键打掉 1.调整大车行走二方或四方制动器制动力矩,使之基本相同。2.更换电机或检查电机转速。3.调整轨道,检查调整大车对角线。4.更换减速机5.更换轴承或车轮组件6.更换联轴器或联轴节7.更换浮动轴或联轴器 小车行走 打滑, 抖动 1.小车架变形2.大车梁变形3.制动器太紧或太松4.车轮轴承坏5.减速机某输出轴接手坏6.浮动轴键打掉 1.2.矫正车架或大梁3.调整制动器4.更换轴承或车轮组件5.更换接手6.更换浮动轴或联轴器 减速器 周期性的颤动声 1.齿轮周节误差大或齿侧间隙大2.齿轮箱内有异物 1.更换新齿轮,进行调整。2.检查、清洗齿轮箱 壳体,特别是轴承安装处发热 1.轴承滚珠损坏或保持架破碎;2.齿轮磨损;缺少润滑油或油品型号不对 1.更换轴承及磨损齿轮;根据要求加润滑油。2.对于自带润滑泵的减速机,检查油泵和电机接手 漏油 密封圈损坏;连接螺栓松动。 更换密封圈;紧固螺栓;重新进行密封。 减速器跳动 1.地脚螺栓松动;调整不当;2.地板钢性差。3.与电机和输出联结部件安装不同心 1紧固螺栓;调整减速器;2.加固地板,增大钢性。3.重新调整,安装找正。 输出轴不转 1.高速轴断或断齿2.联轴器断齿或键打坏 更换损坏部件 卷筒 卷筒出现裂纹 超期使用出现疲劳裂纹 更换卷筒 卷筒绳槽磨损 钢丝绳跳槽,缠绕混乱;缺油 重新缠绕,润滑钢丝绳;当壁厚磨损达原壁厚20%时,应更换卷筒。 卷筒转动不均匀 1.卷筒联轴器齿轮断齿或磨损2.卷筒轴承坏 1.更换卷筒联轴器,加强润滑2.更换轴承 滑轮 滑轮槽磨损不均 1.安装不合要求;绳,轮接触不均2.吊钩到上限位时钢丝绳夹角过大(≥5˙) 1.按标准安装;磨损超过3mm应更换。2.适当加长钢丝绳,使之在卷筒上绕满 滑轮心轴磨损 轴上定位块松动 紧固定位件,更换磨损件 滑轮不转 轴承坏或有卡滞物 更换轴承;清除卡滞物。加强润滑 传动轴 断轴 安装不同心,负荷超限,疲劳损坏。 更换传动轴,按要求重新安装调整。 联轴器 断齿或断接手螺拴 1.过载,经常打反车2.安装不同心3.润滑不良4.接手螺栓与孔的配合松 1.严格标准化作业;2.更换,按标准精确安装3.加强润滑4.更换标准的绞制孔螺栓
1、解开防滑链,平放在轮胎底下,钢丝绳(或非挂钩)侧朝汽车内边,铁钉朝地面。
2、开动汽车(或使轮胎事先离地),使轮胎移动到防滑链上面。
3、将防滑链内侧和外侧两个接口处的挂钩连接上。
4、拉紧防滑链网,用收紧器外侧各拉钩连接拉紧。
5、装好收紧器后,调整好拉钩在收紧器的位置,尽量均匀,确保防滑链网也是均匀的,紧贴于轮胎表面。
钢丝绳互相缠绕,会造成钢丝绳发生塑性变形,加速钢丝绳的失效进程,缩短使用寿命。电缆都是规范设计的,一般不会发生缠绕现象。
(一)行车工安全操作规程
(一)行车工
1、行车工须经专门安全技术训练考试,并持有操作证者方能独立操作,未经专门训练和通过考试不得单独操作。
2、开车前应认真检查设备机要、电气部分和防护保险装置是否完好、灵敏可靠。如果控制器、制动器、限位器、电铃、紧急开关等主要附件失灵,严禁吊运。
3、必须听从挂钩起重人员(一人)指挥。正常吊运时不准多人指挥,但时任何人发动的紧急停车信号,都应立急停车。
4、行车工必须在得到指挥信号后方能进行操作,行车起动时应先鸣铃。
5、操作控制器手柄时,应先从“零”位转到第一档,然后逐渐增减速度。换向时,必须先转回“零”位。
6、当接近卷扬限位时,大小车临近终端或邻近行车相遇时,速度要缓慢。不准用倒车代替制动、限位代替停车,紧急开关代替普通开关。
7、应在规定的安全通道、专用站台或扶梯上行走和上下。大车轨道两侧除检修外不准行走。小车轨道上严禁行走。不准从一台行车跨越到另一台行车。
8、工作停歇时,不准将超重物悬在空中停留。运行中,地面有人或落放吊件时应鸣铃警告。严禁吊物在人头上越过。吊运物件离地不得过高。
9、两台行车同时起吊一物件时,要听从指挥,步调一致。
10、运行时行车与行车之间要保持一定的距离,严禁撞车。同壁行吊车错车时,行车应开动小车主动避让;同上层行车相遇,下层行车应主动避让。
11、检修行车应停靠在安全地点,切断电源挂上“禁止合闸”的警示牌。地面要设围栏,并挂“禁止通行”的标志。
12、重吨位物件起吊时,应先销离地试吊,确认吊钩平稳,制动良好,然后升高,缓慢运行。不准同时操作三只空中手柄。
13、行车运行时,严禁有人上下。也不准在运行时进行检修和调整机件。
14、运行中发生突然停电,必须将开关手柄放置到零倍。起吊件未放下或索具未脱钩,不准离开驾驶室。
15、浇铸前,应先看好钢(铁)水包高度,然后鸣铃和慢速运行;浇钢时,下降速度要缓稳。
16、运行时由于突然故障而引起漏钢(铁)水或吊件下滑时,必须采取紧急措施向无人处降落。
17、露天行车遇有暴风、雷击或6级以上大风时应停止工作,夹轨器应夹紧可靠或用地锚拉紧。切断电源。车轮前后应塞垫块卡牢。
18、准备间作业应有充足的照明。
19、龙门吊安全操作按本规程执行。行驶时注意轨道上有无障碍;吊运高大物件妨碍视线时,两旁应设专人监视和协助总指挥,传递信息。
20、行车工必须认真做到“十不吊”:
超过额定负荷不吊;
指挥信号不明,重量不明,光线暗淡不吊;
吊绳和附件捆缚不牢,不符合安全要求不吊;
行车吊挂重物直接进行加工的不吊;
歪拉斜挂不吊;
工件上站人或工件上浮放有活动物的不吊;
氧气瓶、乙炔发生器等具有爆炸性物不吊;
带棱角快口未垫好不吊;
埋在地下的物件不吊;
管理人员违章指挥不吊。
21、工作完毕,行车应停在规定位置,升起吊钩,小开到轨道两端,并将控制手柄放置“零”位,切断电源。
(二)挂钩工安全操作规程
1、必须熟悉起吊器具的基本性能和各种吊具、索具的最大允许负荷、报废标准,(见附录篇内的、常用起重钢丝绳、链条使用标准)熟悉掌握指挥信号,并遵守行车工的“十不吊”。
2、起吊工具要经常检查,确保完好可靠,并要妥善保管。不准随地乱丢,不准超负荷使用。
3、起吊物件的指挥手势要清楚,信号要明确,不准戴手套指挥。起吊大型重吨位时,必须先试吊,离地不得高于0。5米,经检查,确认稳妥后方可起吊运行。
4、起吊件必须捆缚平稳牢固,棱角快口部位应设衬垫,吊位应正确。起吊件翻身时要掌握重心,注意周围人员动向。
5、用两台行车同时起吊一物件时,应按行车额定载重量合理分配,统一指挥,步调一致。
6、不准在起吊件下面停留、行走或站立。
7、捆缚吊物选择绳索夹角要适当,不得大于1200。遇特殊起吊件时应用专用工具。
8、多人吊运重物,应有专人(一人)指挥,其他人只能协助传递信息;不得远距离或不引路指挥吊物运行。
9、吊运物件应按规定地点妥善堆放,不准将重物堆放在动力输送管线上面或安全通道上。
10、行车挂钩工统一手势;
手心向上表示吊钩向上;
手心向下表示吊钩向下;
手心向前表示大车向前;
手心向后表示大车向后;
手心向左表示小车向左;
手心向右表示小车向右;
小指向上表示吊钩小起;
小指向下表示吊钩小落;
双手交叉表示停止;
起吊手势应有哨音信号配合。
1、每个大车驱动电机均有失电盘式制动器,停电时自动刹死;
2、大车两侧配有夹轨器,停电时自动夹紧;
以上两项措施用于斗轮机在工作过程中随时刹车。另有两个装置用于在暴风来临前固定斗轮机:
1、终端锚定装置:一般手动,也有电动,装置如插销一样,将斗轮机固定于基础之上,一般两侧各设一个;
2、防风系缆:用钢丝绳将大车固定于基础之上,一般在主车两侧各设两个。
以上。
1,首先将防滑链从轮胎内侧穿过平放于轮胎的下方,然后防滑链内侧的钢丝绳给接上。
2,随之将防滑链上、下两个外侧挂钩也接上。但这个步骤可能需要的力度比较大。
3,需要找到防滑链仔上的限位锁扣,可以发现里面有3个凹槽。将收紧器的3个顶针对准插入限位锁扣的凹槽内,以顺时针方向转动即可将其锁止,即可完成大货车的防滑链安装步骤。
如遇到冰雪天气,没有防滑链的情况下,可以找一条麻绳将麻绳均匀地缠绕在轮胎上。缠绕时要注意,要确保绳子能从轮毂与刹车卡钳之间穿行,否则将会影响车辆的正常行驶。制作的防滑链只能当作应急使用,如果经常需要在冰雪湿滑路段行车,最好还是备上专业的防滑链。