蛇形机器人高空电缆巡检

蛇形机器人具有很多优点，能够应用到很多复杂和危险的环境中。虽然蛇形机器人的研究尚处在实验阶段，但蛇形机器人有广泛的应用前景。蛇形机器人可以应用到但不仅仅局限在以下各领域:

1)科学探险和状况检查:代替或部分代替人去完成危险环境中的作业是研制机器人的主要目的之一。科学探险是科学家探索大自然奥秘和丰富地质资源的有利手段，但常常因为环境和气候恶劣，无法到达目的地完成指定的探险任务。非结构环境下的作业和运动对机器人的性能和运动形式提出了非常严格的要求。

2)防恐防爆和灾难救援:自美国纽约的911事件之后，防恐防爆成为各个国家维护国家安全和人民生命财产不受侵害的主题。机器人学的研究人员制作了形式各异的机器人来代替人去完成防恐防爆和救援伤员的任务。蛇形机器人也适合于完成灾难救援任务。特别是蛇形机器人身体的各个部分都与地面接触，对地面的压力均匀而且非常小，适合在灾难后的危险建筑中运动和搜救。这些灾难主要包括:地震、爆炸、地质陷落、龙卷风和火灾等等。

3)医疗:设计小型的移动机器人，进入人体器官(如肠道、血管)完成手术和定点给药是机器人研究的一个新的热门领域。如果将蛇形机器人做得非常小，就可以进入人体的肠道完成作业。

4)航空航天:神州五号飞船的顺利返航证明了中国在航空航天方面坚实的科学实力。探月工程的启动表明中国政府探索外星系的决心和信心。正像美国的勇气号和机遇号机器人在火星上执行作业一样，探月工程也需要机器人来完成各种作业。蛇形机器人有望在这方面得到应用。

5)危险环境作业:能够用身体移动和操作是蛇形机器人有别于其它移动机器人的一大特性。它可以穿越狭小空间、进入危险环境，然后完成操作任务。安装合适的传感器后，也可以应用蛇形机器人来完成排雷任务。

6)军事:蛇形机器人本身体形细小，加上合适的伪装后，便于隐身。此外，如果蛇形机器人的每个单元都安装上传感器，那么它可以用甩掉关节的办法来布置传感器，形成一个大型的信息系统。

7)作为操作手:将蛇形机器人的一端固定，那么它就变成一个具有冗余自由度的操作手，可以完成复杂的抓取动作。例如:狭小空间的操作，复杂环境下的避碰操作等等。

综上所述，蛇形机器人的研究对很多重要领域有着极其重要的意义。但我国在蛇形机器人的研究还在发展阶段，还需要进一步地发展。

蛇形机器人 ，是一种能够模仿生物蛇运动的新型仿生机器人。由于它能像生物一样实现“无肢运动”，因而被国际机器人业界称为“最富于现实感的机器人。日本东京科技大学于1972年研制出世界上第一条蛇形机器人，其速度可达40厘米/秒。而美国的蛇形机器人研究则代表了当今世界的先进水平。2000年10月，美国航空航天局在加利福尼亚装备研制中心展示了一种用于外太空探险的蛇形机器人，它能在一些复杂地形行走时如履平地，运动十分灵活，并具有探测、侦探等多种功能。

蛇形仿生机器人的缺点如下。

现有的仿生蛇形机器人具有的缺点和不足主要体现在控制复杂：超冗余自由度和串并联的结构设计使得实用条件下，上述任意一款仿蛇形机器人需要大量的驱动电机，像哈尔滨工业大学研制的蛇形臂、新松机器人公司及英国OC-robotics公司生产的蛇形臂驱动电机均超过20个。

控制非常困难；臂长受限：多关节串并联结构设计，需要较多驱动电机，末端驱动电机数量的限制使得多关节蛇形臂长度较短；负载较小：过多的电机需求和电机安装空间小的约束，使得末端驱动电机选型受到限制，驱动和负载能力较小。

蛇形仿生机器人介绍：

仿蛇形机器人具备较高穿越狭窄环境的能力、并且同时具有极端的环境适应性和关节奇异、关节超限的能力以及足够大的灵巧操作空间，可以采用环绕等方式工作于非结构化环境，对于狭小空间与多障碍结构环境具有良好适应性。随着科技的发展，仿生蛇形机器人的应用越来越广泛。

上个世纪七十年代，日本东京工业大学的Hirose教授就已经开始了蛇形机器人的研究。Hirose教授于1972年研制了第一台蛇形机器人(ActiveCordMechanism-ACMIII)。该机器人的总长为2m，具有20个关节，依靠伺服机构来驱动关节左右摆动。为与地面有效地接触，该机器人的腹部安装了脚轮。该机器人的最大速度为40cm/s，只能在平面上运动。继第一台蛇形机器人之后，Hirose教授的研究室又先后研制了一系列的蛇形机器人。ACM-R3是最近的研究成果，ACM-R3机器人采用完全无线控制的方式，每个关节自带电源。而且ACM-R3为三维结构，能够在三维环境中运动和完成复杂的三动作。

2002年，中国国防科技技术大学研制了一个蛇形机器人样机，该样机不但可以实现平面内运动，而且采用密封外皮后，能在水面上实现蜿蜒运动。

机器人定义：机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

参考：http://baike.baidu.com/item/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA/888

关于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。一般的分类方式见表：

1、雪炮灭火机器人陆虎60雪炮车的功能强大，不仅能喷水灭火，还是吹风排烟，功率高达35千瓦，风量最大为每小时9万立方米，风速最大为每小时165公里。

2、SAFFiR消防机器人：这个外形像人类的灭火机器人装有红外、激光、测距等多种传感器（科工网提供专业传感器服务平台），能制定位置自行操作水管灭火，需要控制人员在控制台发布指令。

3、救援机器人：从外形看更像是一台挖掘机，有两只机械臂，可以进入到人类救援队不能到达的事故现场搜救被困人员，这样就大大减少了人员的伤亡。RoboCue救援机器人也是由操作员远程控制，配备超声波传感器和红外摄像机。

4、履带救援机器人：这个笨重的救援机器人内置传感器（科工网提供专业传感器服务平台），外面有红外摄像头。

5、蛇形搜救机器人：蛇形机器人全长8米，依靠有动力装置的尼龙绳驱动，速度不快，能深入各个角落，利用头部摄像机传回影像，以便救援人士了解废墟下的情形。

6、腾讯Qrobot机器人：腾讯Qrobot机器人是一款智能互联网机器人，它能通过语音指令、触摸、手势等交互方式为用户提供丰富快捷的网络服务，用户只需要语音控制，就可以获得像天气、新闻、音乐、股票、教育、智能提醒等资讯和应用。同时，Qrobot是一个开放的平台，在这个平台上用户可以下载自己想要的各项应用。

7、“土拨鼠”和“野牛”排爆机器人：排除爆炸物机器人有轮式的及履带式的，它们一般体积不大，转向灵活，便于在狭窄的地方工作，操作人员可以在几百米到几公里以外通过无线电或光缆控制其活动。机器人车上一般装有多台彩色CCD摄像机用来对爆炸物进行观察；一个多自由度机械手，用它的手爪或夹钳可将爆炸物的引信或雷管拧下来，并把爆炸物运走；车上还装有猎枪，利用激光指示器瞄准后，它可把爆炸物的定时装置及引爆装置击毁；有的机器人还装有高压水枪，可以切割爆炸物。

技术进步有时是一件很棒的事情，但是近年来，我们一直在逐步涉足机器人。无论是在复杂的计算机AI技术中，还是在帮助自动化的机器人中，机器人都有很多令人兴奋的事情。

但是，如今的机器人能够做的还不止这些。他们表现出了学习，交流的能力，甚至比我们跑得更快。这些都是令人兴奋的事情，但是，如果您看过任何《终结者》电影，所有这些事情都会让我们有所顾虑。

也许我们走得太远了？很难说。但是这里有一些项目可能导致AI压倒人类。

REEM 是一款具有各种功能的大型人型服务机器人。该机器人可以充当向导，演艺人员，接待员，并可以用多种语言发表演讲或演示。

PAL-Robotics 是 REEM 背后的公司，他们表示，其目的是为我们提供友好的交互式信息。该机器人可用于购物中心，机场，医院和其他公共场所。

不过，我们不会怪您害怕接近它。它的空白，无嘴的脸和三个手指使设计有些不安。

与 REEM一样 ，这是 本田 制造的另一台服务机器人。它始于2000年，使 ASIMO 成为世界上最先进的机器人之一。该机器人可以识别面部，手势和声音。它甚至可以自主决定如何响应。

这不是一个真正的幽灵，但是这个机器人会游泳。确实是一件可怕的事情。虽然它的意图是纯真的。这些机器人特别是被设计为无人驾驶的水下车辆，它们冒充鲨鱼或其他大型鱼类在水中游泳。

为什么机器人需要这样做？

其实，这些都是美国海军使用的，所以可以这么说，这就是他们的 “侦察兵” 。他们在这方面很出色，因为它们可以测量高达300英尺的深度。另外，它们可以保持隐藏状态。

活体动物的另一种设计是 BionicANTS 。我会让你猜猜它是基于哪种动物。

无论如何，这些机器人是自主的，这意味着它们可以自行运行并对刺激做出反应。

但是，由于这些机器人是蚂蚁，因此这些机器人更注重作为一个群体而不是个人。他们可以与其他 BionicANTS 对话并进行协调，以解决复杂的问题，类似于实际的蚂蚁。

描述此机器人的最好方法是奇异的山谷。日本大阪大学的工程师出于一个目的创建了这个孩子般的类人机器人，以测试AI的学习能力。

CB2 旨在识别面部表情和手势以从中获得含义。所有这些都类似于婴儿学习这些表情的方式。该项目背后的首席科学家对 CB2 将能够学习人类语言充满信心，并且整个机器人族将很快生活在我们中间。

大阪大学的另一个发展是 Actroid-F 的创立。从 CB2 的工作来看，这是一个以类似方式工作的机器人，尽管乍一看您无法确定 Actroid 是否是机器人。

目前，这是一个实验性的android，但此实验的目的是创建逼真的android。 Actroid-F 目前可以 单独 说话，眨眼，识别面部表情并做出反应。

顾名思义，该机器人实际上是一只小蜘蛛。它的大小约为一头小牛犊，主要由军方使用。它能够承载100磅以上的重量，并且可以轻松穿越崎terrain的地形。

公司 波士顿动力 是这款机器人背后的公司，它已经非常有效，它已经成为这种类型的机器人未来的标准。

我们要提到的另一个机器人是 Spot 。这或多或少是 BigDog 的简化版本。它的功能相同，但缺少尺寸，强度和功率。但是，它能够更快地移动，执行更多用途的任务并且可以在内部和外部运行。

波士顿动力公司的另一个创新产品是RHex，它是一种六足机器人，可以在任何表面上移动。该机器人旨在处理雪，泥，岩石，沙子和植被。美国政府已经对RHex的功能进行了广泛测试，因此可以证明这一点。

他们说，由于它完全防水，因此它几乎可以在任何地方处理任何状况。

对于那些不懂机器人的人，您唯一需要知道的是它是一个大型蜘蛛机器人。至少那是它想要的外观。但是，这款机器人的功能不只是外观。

特别是对这种机器人进行了编程，使其行为完全像任何蜘蛛一样。幸运的是，这些机器人现在都可以进行远程控制，但是该公司（恰当地命名为 Robugtix ）正在寻求制造形状和大小不同且更加自治的蜘蛛。

顾名思义，这是一种与蝙蝠具有相同功能的机器人。它也类似于生物。机器人与真实物体之间的唯一最大区别是机器人的长度超过了两英尺，而机翼的跨度几乎为七英尺半。

而且，如果您认为这件事很沉重，那就不是。它的重量不到一磅。

该机器人是自主的，但在起飞或降落时仍需要帮助。至于它的作用是中继数据，我们可以使用这些数据来创建更有效的旅行路径。

麻省理工学院 一直在研究这个，这是他们的最新一期。在 猎豹3 机器人是目前能够驰骋在崎岖的地形，爬楼梯，并能跨越超过30英寸的空气。所有这些都无需照相机或传感器的帮助。

总而言之，这是一款出色的机器人，可以在视觉不可靠的环境中提供帮助。

简称保护乐团试验模特，PETMAN是军用机器人，旨在模拟人类战士测试下一代军用服装和安全设备。目前，该模特可以行走，奔跑，爬行甚至出汗。

这些机器人甚至有可能被部署用于搜救行动。

波士顿动力公司制造了另一种机器人，该机器人也用于军事用途。简称腿队支持系统，它是一个四足机器人，它作为一个骡子。将此机器人视为BigDog的升级。

它可以跟随领导者，理解简单的语音命令，并且可以携带超过400磅的重量。这些东西的唯一最大缺点是它们响亮，笨拙，重量超过1300磅。

众所周知，摩洛哥沙漠中的跳蚤蜘蛛会使自己摆脱危险。这一壮举使蜘蛛的移动速度是通常行走速度的两倍。所有这些都假设所穿越的地形是平坦的。

简而言之，该机器人就是那种机器人。它可以在滚动和步行模式之间随意切换，但是并不局限于艰难的地形。

模块化先进的武装机器人系统 完全像听起来那样。这是一种专为军事用途设计的无人机器人，并且提出了许多道德问题。我们是否应该为了杀戮和战争而创造机器人？

MAARS 的想法是，它可以在任何场合配备各种工具。这可能是武器（致命和非致命的），夜间摄像头，卫星跟踪系统等等。它也可以全部远程操作。

Atlas 最初基于PETMAN，是一种能够进行各种运动的机器人。它可以奔跑，跳跃，被击倒时站起来，穿越困难的地形，甚至可以进行后空翻而不会流汗。

受到他小时候看过的动漫的启发，仓田晃吾（KogoroKurata）要求一家公司设计和制造 仓田悟 。

Kuratas是一个13英尺高的机器人，重约5吨。您可以在他身上放置各种附件，例如旋转的BB迷你枪，火箭发射器和灵巧的类人动物之手。

尽管不如 Cheetah 快， WildCat 还是可以将其功能带到测试环境之外的机器人。目前， WildCat 是最快的自由运行四足机器人的记录保持者，能够达到19.8 mph的速度。

更令人震惊的是，即使在操纵或转弯时，它也可以保持该速度。目标是让这些家伙达到50英里/小时的速度。

认识Sophia，这是一种社交人形机器人，编程为与人互动。索菲亚（Sophia）能够处理自己的言语和理解，并能够模仿面部表情和行为。

索菲娅（Sophia）背后的创造者认为，她是创造有道理的AI的第一步。毕竟，她已经在一个国家内获得了全部公民身份。

尽管她还没有完全准备好进入这个世界，但她的存在已经开始模糊人与机器之间的界限，即使只是一点点。

Eelume 是由挪威人制造的蛇形机器人，专为水下深部监测和维修深海电缆以及灌溉管而设计。尽管它很有用，但由于早期镜头显示该机器人被涂成黑色且眼睛鲜红，所以有些不安。

幸运的是，较新的型号放弃了这种配色方案。

这是波士顿动力公司最新，最雄心勃勃的项目。最好将Handle描述为一个高六英尺半的怪异，类似外星人的机器人。它的后腿滑冰运动，时速可达9 mph。但是，它可以下降到四肢并且可以穿越其路径中的任何地形。

至于机器人的总体用途，该公司尚未起步。然而，创作者将这款机器人描述为是一场噩梦。

它高13英尺，重1.5吨，是第一个存在的载人双足机器人，看起来就像是科幻电影中出现的一样。目前，该机器人仍在韩国进行测试，但是不久之后，它就可以自行移动了。

这种机器人的想法是帮助人们在危险的地方工作，然而，有传言称这些机器人在北朝鲜和韩国边境沿线排成一列，希望能阻止敌对行为。

类似 点 ，SpotMini是较小的版本现货。它更小，更安静，同时也更加节能。该机器人的想法是，它可以在办公室或家庭中正常行走。它还带有可拆卸的手臂，使其看上去几乎像是恐龙。

首先，铁甲小宝当年是台湾翻译发音的。然后，蟑螂的闽南话（台湾话）叫做ga zua，这两个闽南语直接译音还有咬蛇的意思。蛇的闽南话发音是zua，台湾当年的翻译明显调皮了，因为看眼镜蛇怪的牙齿能咬（ga）东西，又因为它是蛇（zua），所以就叫ga+zua等于闽南话蟑螂（ga zua）的发音。其实蟑螂的闽南话（台语）相当于咬蛇的意思，台湾翻译调皮了。最后的恶霸，是因为它是反派，光叫蛇太单调了，直接加个恶霸好了。

好像是十个。

战力榜第十：大力神

上榜理由：终极合体金刚。大力神属于狂派机器人，是由七个掘地虎合体的，头部为搅拌者马克搅拌车，躯干为破坏者特雷克斯RH400 矿用液压挖掘机，后背为超载小松HD465jiu-活底卸料车，左手为高塔神钢CK2500 起重机，右手为狂暴卡特彼勒992G 装载机，右腿为拖斗卡特彼勒773B 矿用自卸车，左腿为猛虎卡特彼勒D9L 推土机，他的意识是破坏全部，他的嘴像黑洞一样，破坏力很强，但太庞大而显得特别迟钝。

战力榜第九：钻头怪

上榜理由：赛博坦改造生物。钻头怪来自赛伯坦星球（变形金刚的家乡），喜欢藏于地下，体型巨大，长着许多类似于章鱼触手的蛇形机器人。后来被霸天虎震荡波收服成为了它的“宠物”带到地球与汽车人作战。霸天虎在芝加哥展开“大屠杀”，钻头功不可没，其毁灭能力甚至超过了主人震荡波，追杀人类，横腰折断摩天高楼毫不费力。钻头怪由70051个部件构成，复杂程度是擎天柱的七倍，进入攻击模式时十分拉风。

战力榜第八：长老

上榜理由：机器人管家。忠诚于家族主人「艾德蒙·柏顿」爵士，是机智与话痨的代表人物（机器人），且战斗力非凡，能够轻松搞定与大黄蜂差不多大的汽车人“准星”。

战力榜第七：御天敌

上榜理由：汽车人前任领袖。御天敌是上一代的汽车人领袖，是擎天柱和威震天的老师。御天敌具有启动并控制“太空桥”的能力，这也是霸天虎阴谋计划的重要组成部分。御天敌的武器系统十分强横，一手巨型大片刀儿已经是霸气十足，而他的酸液穿甲弹则成了任何一位塞伯坦人的梦魇。

战力榜第六：钢索

上榜理由：机器恐龙首领。钢索是属于汽车人派的，恐龙形态下，是一只巨大的雷克斯暴龙。钢索是变形金刚历史上很重要的一个角色，他是机器恐龙部队的首领，是一个很有勇气的变形金刚，他不会出现“犹豫”不管有什么陷阱、毒计，它都冲锋陷阵。他在人形形态下高约33米，别看它很大，其实动作也十分灵敏。在人形状态下，钢索的左手拿的武器武器是一把四角狼牙棒，右手则是一个流星锤（但是没有铁链和把手）一般钢索都会用流星锤配合狼牙棒去攻击它的对手，但是一般都不会用人形状态去战斗。在雷克斯暴龙的形态下，钢索几乎攻不可破，浑身散布满了鳞甲，几乎没有什么物理弱点。在霸王龙形态下，钢索可以用喷火、尾击和咬。在战斗模式（也就是雷克斯暴龙形态）时，钢锁轻松一口就能把一个全副武装的变形金刚咬成两截，可见在战斗状态下，钢索的破坏力是多么的强大。

战力榜第五：暴风龙

上榜理由：远古骑士合体。从u天而降的三头龙拉开了亚瑟王远古战争的序幕，同时揭开了人类与变形金刚延绵十几个世纪的恩怨纠葛。暴风龙是很久以前就曾来到地球的塞伯坦骑士的首领，野兽形态能口吐火焰。

战力榜第四：堕落金刚

上榜理由：远古使徒，狂派创始人。堕落金刚名叫王朝至尊密卡托纳斯，是七大至尊中的其中一个。他认为有生命的行星是阻碍赛博坦生存的一大障碍，后来他单独接触火种源之后，认为火种源选中了他，作为寻找恒星的天之骄子，开始藐视和其它至尊金刚的约定，在有生命体的行星上建造恒星收割器。后来密卡托纳斯的行为受到了其他至尊金刚的强烈谴责和警告，密卡托纳斯却无视警告，他在一个机械坟场复活了一批报废的工程机械(工程金刚)，组建了自己的金刚大军—狂派。并蛊惑天火加入了狂派。密卡托纳斯开始修建自己的私人恒星收割器，然而因为有缺陷引起了大爆炸，因此，至尊王朝领袖普莱玛至尊驱逐了密卡托纳斯，并被冠与堕落者的称号（堕落金刚的由来）。密卡托纳斯对自己的行为表示忏悔，暗地里却更加疯狂的屠戮各大行星，抢夺科技，积蓄力量以待复仇。

战力榜第三：威震天

上榜理由：霸天虎最强领袖。在北极坚冰中封冻数百年的威震天终于重获自由，大地将为之动摇，群星将为之陨落，苍天也摇摇欲倾。这个全宇宙最危险的变形金刚，穿越浩瀚银河来到地球，只为抢夺火种源，控制全宇宙。没人知道他的弱点所在，无论是地球人类的军队还是他的老对手擎天柱，都无法阻挡他前进的步伐！机器人形态下，威震天可以发射火箭钳爪，并将其化作长鞭挥舞。他的两只手臂组合起来就是一座聚合大炮！霸天虎心狠手辣的首领，他的载具通常是喷射机、坦克或战斗机。当内战再度爆发，与汽车人首领擎天柱的生死一战中身受重伤，被宇宙大帝改造为惊破天，成为第二代霸天虎的首领。

战力榜第二：擎天柱

上榜理由：流水的汽车人，铁打的擎天柱。擎天柱是汽车人的灵魂与标志性人物，这位身材魁梧的金属战士始终把生命的自由放在最高的位置上，为此不惜牺牲自己的一切。所有的准备，都是为了迎接他与威震天必将到来的宿命之战！在历经多个世纪的战斗之后，擎天柱已经把自己改造为不可阻挡的战争机器，多使用剑、斧等令兵器杀敌。

战力榜第一禁闭

上榜理由：宇宙赏金猎人。是一名独立特行的“赏金猎人”型变形金刚，但他既不忠于汽车人，也不忠于霸天虎，他以前甚至被螺魔称为“抹黑了伟大的霸天虎”的人。而其所谓的“赏金猎人”身份，也就是说只要给他钱（或者装备），他可以做任何事，不管正邪。“禁闭”以前曾是一名汽车人间谍，受训于师傅济补天，后因遭受师傅羞辱将其杀害，并且偷走了他的盔甲。

那也成为他作为赏金猎人的第一份工作。禁闭拥有一艘宇宙舰，变形形态是一辆兰博基尼超跑。禁闭的脸部有面罩，脸部可以变成禁闭标志性的巨炮，威力巨大，至于这武器威力，可以说是秒杀变形金刚，武器弹药为穿甲弹，轻易击穿变形金刚装甲，不管是擎天柱还是威震天挨了这一炮轻则瘫痪没有半天时间动不了，这个是就是完全没有换手之力任凭宰割，要是禁闭想下杀手的话，直接瞄擎天柱的火种会怎样谁都清楚吧。最大的乐趣就是捉捕，猎杀擎天柱，追杀汽车人过程中杀死许多汽车人（例如救护车，灌铅脚等），重创了擎天柱，实力不容小觑。禁闭霸气出言，汽车人和霸天虎像小屁孩一样搅得宇宙不得宁，最后还要我解决。言语中对汽车人霸天虎充满不屑，对威震天擎天柱藐视，不愧为一代枭雄，比威震天更适合做霸天虎领袖，但我相信，禁闭根本不屑，他只想一直做个赏金猎人而战斗。