码垛是什么意思
码垛意思：把物品整齐的堆叠好的意思。
码垛读音：mǎ duò。
码垛例句
1、产品密度高、即刻码垛、不用木托板。
2、他很不愿意做码垛的工作，觉得很无聊。
3、脱坯、码垛、窑内出砖，李万全最后差点累吐血。
4、介绍一种用于精整工艺的自动化型钢码垛包装收集系统。
5、一次数块整体出模，实现了集中搬运码垛，提高了生产效率。
木地板一般主要分为以下三类：实木地板：实木地板广泛应用于家庭中，实木地板标准尺寸为90*900*18mm，宽版为120*900*18mm。但也有一些实木地板不是标准尺寸，比如750*600短板，其中还有750*60毫米的窄板。实木复合地板：实木复合地板的规格更多，生活中常见的规格有1200*150*15mm、800*20*15mm，1802*303*15mm、1802*150*15mm等多种规格。这些是常用的尺寸，更常被选择。实木UV淋漆地板：实木紫外漆地板是经过干燥加工而成的一种地板。表面用油漆固化。这种木板适合家庭使用。此类板材规格为750*60*16mm、900*90*16mm、450*60*16mm等。
狐狸皮初步加工方法如下：
刮油 先将狐鼻端挂在钉子上，毛朝里套在光滑的圆形木楦上，用刮油刀由后向前刮油。刮油时，持刀要平稳，用力要均匀，边刮边撒锯末或搓洗手指，防止油脂浸染被毛，以既刮净残肉、皮下脂肪，又不损坏毛皮为原则。四肢、尾边缘和头部的脂肪难以刮净，可用剪刀剪掉。
洗皮 经刮油和修剪后的皮板，还要用干净的锯末反复多次洗搓油脂、污物，直至皮张干燥不沾锯末为止，再用刷子刷净皮板上的锯末。然后翻过来再洗毛绒面，以去除毛绒面上的灰尘、油污，直到毛绒干净并有光泽、蓬松、清洁为止，同时刷净锯末。洗皮的锯末应为不含树脂的锯末，经筛子筛过才能使用。
上楦 上植方法：皮筒先是毛朝里、板朝外套在楦板上，摆正两耳固定头部，然后均匀用力拉皮筒，边拉边用图钉固定头部，然后均匀用力拉皮筒，边拉边用图钉固定其边缘。前肢翻到外面自然下垂，后肢摆正，尾自然展开，固定在植板上。待干至5成～6成时将其翻成毛朝里，重新上植，简单固定。
下楦和干燥 当毛皮的四肢、足垫、脑下部位基本干硬时，要及时下楦。下楦后的干皮悬挂在常温的室内或室外晾干即可。
问题二：塑料加工有哪些工艺? 塑料成型方法很多，下面列举其中六种主要的成型方法
1、注射成型 又称注塑成型.
2、挤出成型 又称挤塑成型.是热塑性塑料的主要成型之一
3、中空成型 又称吹塑成型
4、压缩成型 又称压制成型.把上下模安装在压力机的上下模板之间,将塑料原料直接加入型腔内,将模具闭合,塑料在受热受压下充满型腔,固化定型后得到塑料制件.
5、压注成型 又称传递成型.也是热固性塑料的主要成型方法之一.它是将塑料粒料装入模具的加料室内,在加热,受压下熔融的塑料通过模具加料室底部的浇注系统充满型腔,然后固化成型
6、固相成型 使塑料在熔融温度下成型,在成型过程没有明显的流动状态,多用于塑料板材的二次成型加工,如真空成型,压缩空气成型和压力成型等,原多用于薄壁制件成型,先用于制造厚壁制件.
7、其它成型 压延成型,浇铸成型,滚塑成型,泡沫成型等
6． 挤出成型 。挤出成型也称挤压模塑或挤塑，它是在挤出机中通过加热、加压而使物料以流动状态连续通过口模成型的方法。
挤出法主要用于热塑性塑料的成型，也可用于某些热固性塑料。挤出的制品都是连续的型材，如管、棒、丝、板、薄膜、电线电缆包覆层等。此外，还可用于塑料的混合、塑化造粒、着色、掺合等。
挤出成型机由挤出装置、传动机构和加热、冷却系统等主要部分组成。挤出机有螺杆式(单螺杆和多螺杆)和柱塞式两种类型。前者的挤出工艺是连续式，后者是间歇式。
单螺杆挤出机的基本结构主要包括传动装置、加料装置、料筒、螺杆、机头和口模等部分。
挤出机的辅助设备有物料的前处理设备(如物料输送与干燥)、挤出物处理设备(定型、冷却、牵引、切料或辊卷)和生产条件控制设备等三大类。
7． 挤拉成型 。挤拉成型是热固性纤维增强塑料的成型方法之一。用于生产断面形状固定不变，长度不受限制的型材。成型工艺是将浸渍树脂胶液的连续纤维经加热模拉出，然后再通过加热室使树脂进一步固化而制备具有单向高强度连续增强塑料型材。
通常用于挤拉成型的树脂有不饱和聚酯、环氧和有机硅三种。其中不饱和聚酯树脂用得最多。
挤拉成型机通常由纤维排布装置、树脂槽、预成型装置、口模及加热装置、牵引装置和切割设备等组成。
8． 注射成型 。注射成型(注塑)是使热塑性或热固性模塑料先在加热料筒中均匀塑化，而后由柱塞或移动螺杆推挤到闭合模具的模腔中成型的一种方法。
注射成型几乎适用于所有的热塑性塑料。近年来，注射成型也成功地用于成型某些热固性塑料。注射成型的成型周期短(几秒到几分钟)，成型制品质量可由几克到几十千克，能一次成型外形复杂、尺寸精确、带有金属或非金属嵌件的模塑品。因此，该方法适应性强，生产效率高。
注射成型用的注射机分为柱塞式注射机和螺杆式注射机两大类，由注射系统、锁模系统和塑模三大部分组成；其成型方法可分为：
(1) 排气式注射成型。排气式注射成型应用的排气式注射机，在料筒中部设有排气口，亦与真空系统相连接，当塑料化时，真空泵可将塑料中合有的水汽、单体、挥发性物质及空气经排气口抽走；原料不必预干燥，从而提高生产效率，提高产品质量。特别适用于聚碳酸酯、尼龙、有机玻璃、纤维素等易吸湿的材料成型。
(2) 流动注射成型。流动注射成型可用普通移动螺杆式注射机。即塑料经不断塑化并挤入有一定温度的模具型腔内，塑料充满型腔后，螺杆停止转动，借螺杆的推力使模内物料在压力下保持适当时间，然后冷却定型。流动注射成型克服了生产大型制品的设备限制，制件质量可超......>>
问题三：塑料成型技术主要有哪5种 塑料成型加工方法是一门工程技术，所涉及的内容是将塑料转变为塑料制品的各种工艺。在转变过程中常会发生以下一种或几种情况，如聚合物的流变以及物理、化学性能的变化等。塑料成型的方法很多：
压制成型；挤出成型；手糊成型；挤拉成型；纤维缠绕成型；注射成型；压延成型；吹塑成型；发泡成型；二次成型。
1．压缩模塑。压缩模塑又称模压，是模塑料在闭合模腔内借助加压(一般尚须加热)的成型方法。通常，压缩模塑适用于热固性塑料，如酚醛塑料、氨基塑料、不饱和聚酯塑料等。
压缩模塑由预压、预热和模压三个过程组成：
预压 为改善制品质量和提高模塑效率等，将粉料或纤维状模塑料预先压成一定形状的操作。
预热 为改善模塑料的加工性能和缩短成型周期等，把模塑料在成型前先行加热的操作。
模压 在模具内加入所需量的塑料，闭模、排气，在模塑温度和压力下保持一段时间，然后脱模清模的操作。
压缩模塑用的主要设备是压机和塑模。压机用得最多的是自给式液压机，吨位从几十吨至几百吨不等。有下压式压机和上压式压机。用于压缩模塑的模具称为压制模具，分为三类；溢料式模具、半溢料式模具不溢式模具。
压缩模塑的主要优点是可模压较大平面的制品和能大量生产，其缺点是生产周期长，效率低。
2． 层压成型。用或不用粘结剂，借加热、加压把相同或不相同材料的两层或多层结合为整体的方法。
层压成型常用层压机操作，这种压机的动压板和定压板之间装有多层可浮动热压板。
层压成型常用的增强材料有棉布、玻璃布、纸张、石棉布等，树脂有酚醛、环氧、不饱和聚酯以及某些热塑性树脂。
3． 冷压模塑。冷压模塑又叫冷压烧结成型，和普通压缩模塑的不同点是在常温下使物料加压模塑。脱模后的模塑品可再行加热或借助化学作用使其固化。该法多用于聚四氟乙烯的成型，也用于某些耐高温塑料(如聚酰亚胺等)。一般工艺过程为制坯-烧结-冷却三个步骤。
4． 传递模塑。传递模塑是热固性塑料的一种成型方式，模塑时先将模塑料在加热室加热软化，然后压入巳被加热的模腔内固化成型。传递模塑按设备不同有工种形式：① 活板式；② 罐式；③ 柱塞式。
传递模塑对塑料的要求是：在未达到固化温度前，塑料应具有较大的流动性，达到固化温度后，又须具有较快的固化速率。能符合这种要求的有酚醛、三聚氰胺甲醛和环氧树脂等。
传递模塑具有以下优点：① 制品废边少，可减少后加工量；② 能模塑带有精细或易碎嵌件和穿孔的制品，并且能保持嵌件和孔眼位置的正确；③ 制品性能均匀，尺寸准确，质量高；④ 模具的磨损较小。缺点是：⑤ 模具的制造成本较压缩模高；⑥ 塑料损耗大；⑦ 纤维增强塑料因纤维定向而产生各向异性；⑧ 围绕在嵌件四周的塑料，有时会因熔按不牢而使制品的强度降低。
5． 低压成型。使用成型压力等于或低于1.4兆帕的摸压或层压方法。
低压成型方法用于制造增强塑料制品。增强材料如玻璃纤维、纺织物、石棉、纸、碳纤维等。常用的树脂绝大多数是热固性的，如酚醛、环氧、氨基、不饱和聚酯、有机硅等树脂。
低压成型包括袋压法、喷射法。
(1) 袋压成型。借助弹性袋(或其它弹性隔膜)接受流体压力而使介于刚性模和弹性袋之间的增强塑料均匀受压而成为制件的一种方法。按造成流体压力的方法不同，一般可分为加压袋成型、真空袋压成型和热压釜成型等。
(2) 喷射成型。成型增强塑料制品时，用喷枪将短切纤维和树脂等同时喷在模具上积层并固化为制品的方法。
6．挤出成型。挤出成型也称挤压模塑或挤塑，它是在挤出机中通过加热、加压而使物料以流动状态连续通过口模成型的方法。
挤出法主要用于热塑性塑料的成型，也可......>>
问题四：塑料成型模具有哪些成型方法？ 1、塑料注射模具：它主要是热塑性塑料件产品生产中应用最为普遍的一种成型模具，塑料注射成型模具对应的加工设备是塑料注射模具对应的加工设备是塑料注射成型机，塑料首先在注射机底加热料筒内受热熔融，然后在注射机的螺杆或柱塞推动下，经注射机喷嘴和模具的浇注系统进入 模具型腔，塑料冷却硬化成型，脱模得到制品。其结构通常由成型部件、浇注系统、导向部件、推出机构、调温系统、排气系统、支撑部件等部分组成。制造材料通常采用塑料模具钢模块，常用的材质主要为碳素结构钢、碳素工具钢、合金工功钢，高速钢等。注射成型加工方式通常只适用于热塑料品的制品生产，用注射成型工艺生产的塑料制品十分广泛，从生活日用品到各类复杂的机械，电器、交通工具零件等都是用注射模具成型的，它是塑料制品生产中应用最广的一种加工方法。
2、塑料吹塑模具：是用来成型塑料容器类中空制品（如饮料瓶、日化用品等各种包装容器）的一种模具，吹塑成型的形式按工艺原理主要有挤出吹塑中空成型、注塑成型的形式按工艺原理主要有挤出吹塑中空成型、注射吹塑中空成型、注射延伸吹塑中空成型（俗称“注拉吹”），多层吹塑中空成型，片材吹塑中空成型等。中空制品吹塑成型所对应的设备通常称为塑料吹塑成型机，吹塑成型只适用于热塑料品种制品的生产。吹塑模具结构较为简单，所用材料多以碳素多则制造。
3、塑料吸塑模具：是以塑料板、片材为原料成型某些较简单塑料制品的一种模具，其原理是利用抽真空盛开方法或压缩空气成型方法使固定在凹模或凸模上的塑料板、片，在加热软化的情况下变形而贴在模具的型腔上得到所需成型产品，主要用于一些日用品、食品、玩具类包装制品生产方面。吸塑模具因成型时压力较低，所以模具材料多选用铸铝或非金属材料制造，结构较为简单。
4、塑料拉丝模具：主要是用来生产塑料丝的一种模具，其原理是通过挤出机熔融的塑料经过模具上的小孔后再经冷却，拉伸、收卷等过程形成最终的拉丝产品。模具材质多为冷作模具钢或氮化钢制造，其结构较为简单。
问题五：塑料成型工艺有哪些主要方法 主要有以下8种成型工艺：
1.注塑
2.挤出
3.吹塑
4.模塑
5.挤拉
6.发泡
7.浇注
希望对您有所帮助，如有，请采纳，谢谢
问题六：塑料成型工艺有哪些主要方法 用液压机的比较多，但是注塑机也有不过成本有点高，河南龙华养殖设备这里有不少压机有时间可以来参观考察。
问题七：常见的塑料成型方法有哪些 1、注射成型。又称注塑成型
2、挤出成型。又称挤塑成型。是热塑性塑料的主要成型法
3、中空成型。又称吹塑成型
4、压缩成型。又称压制成型。把上下模安装在压力机的上下模板之间，将塑料原料直接加入型腔内，将模具闭合，塑料在受热受压下充满型腔，固化定型后得到塑料制件
5、压注成型。又称传递成型，也是热固性塑料的主要成型方法之一。将塑料粒料装入模具的加料室内，在加热，受压下熔融的塑料通过模具加料室底部的浇注系统充满型腔，然后固化成型
6、固相成型。使塑料在熔融温度下成型。在成型过程没有明显的流动状态。
7、其它成型。压延成型，浇铸成型，滚塑成型，泡沫成型等
问题八：塑料成型工作是怎么个原理，有那些程序 20分 塑料成型工作原理： 塑料成型是一种注射兼模塑的成型方法，又称注射成型。通用的注塑方法是将聚合物组分的粒料或粉料放人注塑机的料筒内，经过加热、压缩、剪切、混合和输送，使其均匀化和熔融（这一过程又称塑化），然后再借助柱塞或螺杆向熔化好的聚合物熔体施加压力，高温熔体通过料筒前面的喷嘴和模具的浇道系统，射入预先闭合好的低温模腔中，经冷却定型，开启模具，顶出，得到具有一定几何形状和精度的塑料制品。该方法适用于形状复杂塑料部件的批量生产，它是重要的塑料加工方法之一。
注塑成型的程序：注塑成型的过程一般分为锁模、射胶、保压、冷却、开模、顶出制品6个步骤。通过对注塑机参数的设定，在正常生产的情况下，注塑机会自动完成以上步骤。如，注塑机的动作程序有：合模→预塑→倒缩→喷嘴前进→注射→保压→喷嘴后退→冷却→开模→顶出→开门→取工件→关门→合模。
问题九：塑料的主要成型加工方法有哪些 塑料的加工是一个复杂的过程，大体分来主要有以下几种加工方式：
预压为改善制品质量和提高模塑效率等，将粉料或纤维状模塑料预先压成一定形状的操作。
预热为改善模塑料的加工性能和缩短成型周期等，把模塑料在成型前先行加热的操作。
模压在模具内加入所需量的塑料，闭模、排气，在模塑温度和压力下保持一段时间，然后脱模清模的操作。
压缩模塑用的主要设备是压机和塑模。压机用得最多的是自给式液压机，吨位从几十吨至几百吨不等。有下压式压机和上压式压机。用于压缩模塑的模具称为压制模具，分为三类；溢料式模具、半溢料式模具不溢式模具。
压缩模塑的主要优点是可模压较大平面的制品和能大量生产，其缺点是生产周期长，效率低。
2．层压成型。用或不用粘结剂，借加热、加压把相同或不相同材料的两层或多层结合为整体的方法。
层压成型常用层压机操作，这种压机的动压板和定压板之间装有多层可浮动热压板。
层压成型常用的增强材料有棉布、玻璃布、纸张、石棉布等，树脂有酚醛、环氧、不饱和聚酯以及某些热塑性树脂。
3．冷压模塑。冷压模塑又叫冷压烧结成型，和普通压缩模塑的不同点是在常温下使物料加压模塑。脱模后的模塑品可再行加热或借助化学作用使其固化。该法多用于聚四氟乙烯的成型，也用于某些耐高温塑料(如聚酰亚胺等)。一般工艺过程为制坯-烧结-冷却三个步骤。
4．传递模塑。传递模塑是热固性塑料的一种成型方式，模塑时先将模塑料在加热室加热软化，然后压入巳被加热的模腔内固化成型。传递模塑按设备不同有工种形式：①活板式；②罐式；③柱塞式。
传递模塑对塑料的要求是：在未达到固化温度前，塑料应具有较大的流动性，达到固化温度后，又须具有较快的固化速率。能符合这种要求的有酚醛、三聚氰胺甲醛和环氧树脂等。
传递模塑具有以下优点：①制品废边少，可减少后加工量；②能模塑带有精细或易碎嵌件和穿孔的制品，并且能保持嵌件和孔眼位置的正确；③制品性能均匀，尺寸准确，质量高；④模具的磨损较小。缺点是：⑤模具的制造成本较压缩模高；⑥塑料损耗大；⑦纤维增强塑料因纤维定向而产生各向异性；⑧围绕在嵌件四周的塑料，有时会因熔按不牢而使制品的强度降低。
5．低压成型。使用成型压力等于或低于1.4兆帕的摸压或层压方法。
低压成型方法用于制造增强塑料制品。增强材料如玻璃纤维、纺织物、石棉、纸、碳纤维等。常用的树脂绝大多数是热固性的，如酚醛、环氧、氨基、不饱和聚酯、有机硅等树脂。
低压成型包括袋压法、喷射法。
(1)袋压成型。借助弹性袋(或其它弹性隔膜)接受流体压力而使介于刚性模和弹性袋之间的增强塑料均匀受压而成为制件的一种方法。按造成流体压力的方法不同，一般可分为加压袋成型、真空袋压成型和热压釜成型等。
(2)喷射成型。成型增强塑料制品时，用喷枪将短切纤维和树脂等同时喷在模具上积层并固化为制品的方法。
6．挤出成型。挤出成型也称挤压模塑或挤塑，它是在挤出机中通过加热、加压而使物料以流动状态连续通过口模成型的方法。
挤出法主要用于热塑性塑料的成型，也可用于某些热固性塑料。挤出的制品都是连续的型材，如管、棒、丝、板、薄膜、电线电缆包覆层等。此外，还可用于塑料的混合、塑化造粒、着色、掺合......>>
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置（例如包装、码垛和SMT）、产品检测和测试等，具有高效性、持久性、高效率和准确性。
工业机器人是先进制造业的关键支撑装备。大力发展工业机器人产业，对于打造中国制造新优势，推动工业转型升级，加快制造强国建设具有重要意义。
发展工业机器人，要重点打造四种基本能力，五种关键零部件，六种标志性产品。
四项基础能力
一、机器人共性关键技术
在工业领域，共性关键技术大致可分为两类：
1.工业机器人关键技术：重点突破高性能工业机器人工业设计、运动控制、精确参数辨识补偿、协同作业与调度、示教/编程等关键技术。
2.新一代机器人技术：重点开展人工智能、机器人深度学习等基础前沿技术研究，突破机器人通用控制软件平台、人机共存、安全控制、高集成一体化关节、灵巧手等核心技术。
为加强共性关键技术研究，《机器人产业发展规划（2016－2020年）》强调，针对智能制造和工业转型升级对工业机器人的需求，重点突破制约我国机器人发展的共性关键技术。积极跟踪机器人未来发展趋势，提早布局新一代机器人技术的研究。
二、机器人创新中心
《机器人产业发展规划（2016－2020年）》强调，充分利用和整合现有科技资源和研发力量，组建面向全行业的机器人创新中心，打造政产学研用紧密结合的协同创新载体。
重点围绕人工智能、感知与识别、机构与驱动、控制与交互等，开展基础和共性关键技术研究，深入开展高端制造业领域的前沿基础研究和应用基础研究，推进科技成果的转移扩散和商业化应用，强化国际交流与合作，培养机器人专业研发设计人才。
三、机器人产业标准
《机器人产业发展规划（2016－2020年）》强调，要发挥企业参与制修订标准的积极性，研究制订一批机器人国家标准、行业标准和团体标准，主要包括机器人用RV减速机通用技术条件等通用技术标准、机器人整机电磁兼容技术要求和试验方法等检测标准、工业机器人编程和操作图形用户接口等通信控制标准、设计平台标准和喷涂机器人系统应用规范等应用标准。
四、国家机器人检测与评定中心
《机器人产业发展规划（2016－2020年）》强调，建立并完善以国家机器人检测与评定中心为代表的机器人检验与认证机构，面向机器人整机及关键功能部件两方面内容开展检测与评定工作。
整机性能评价包括：安全、性能、环境适应性、噪音水平、电磁兼容性、可靠性及测控软件评价等；
功能部件检测评定包括：零件质量、零部件安全及性能、噪声、环境适应性、材质和接口等。
五种关键零部件
一、高精密减速器
精密减速器，在机械传动领域是连接动力源和执行机构之间的中间装置，通常它把电动机、内燃机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮，啮合输出轴上的大齿轮，从而达到降低转速，增加转矩的目的。
没有减速器，机器人关节臂就不能正常运转。
精密减速机根据精度可分为标准精度和高精度；根据用途可分为军用和民用；根据运行的环境可分为标准环境、低温环境、清洁室环境和真空环境。
目前国际上具备大规模生产能力且产品性能可靠的RV减速器制造企业较少，全球绝大多数市场份额已被日本企业占据。国产减速器价格虽然便宜，供货期短，但产品性能与国外产品存在较大差距。因此，国产减速器大多只能供给中、低端机器人使用，无法满足高端机器人市场需求。
为此，《机器人发展规划》明确，通过发展高强度耐磨材料技术、加工工艺优化技术、高速润滑技术、高精度装配技术、可靠性，探索寿命检测技术以及新型传动机理，发展适合机器人应用的高效率、低重量、长期免维护的系列化减速器。
二、高性能机器人专用伺服电机和驱动器
伺服电机作为控制系统中的执行元件，是影响机器人工作性能的主要因素之一。机器人伺服系统由伺服电机、伺服驱动器、指令机构三大部分构成，伺服电机是执行机构，就是靠它来实现运动的，伺服驱动器是伺服电机的功率电源，指令机构是发脉冲或者给速度用于配合伺服驱动器正常工作的。
目前，高启动转矩、大转矩、低惯量的交、直流伺服电动机在工业机器人中得到广泛的应用。国产伺服电机在以下方面仍需突破：
一是外形普遍较长，外观粗糙，很难应用在一些高档机器人上面。
二是信号接插件的可靠性需要改进，而且需要朝小型化、高密度化以及与伺服电机本体的集成设计的方向优化，方便安装、调试、更换。
三是另一项核心技术——高精度的编码器，尤其机器人上用的多圈绝对值编码器，严重依赖进口，是制约我国高档机器人发展的很大瓶颈。
四是缺失基础性研究，包括绝对值编码器技术、高端电机的产业化制造技术等等。
五是伺服系统各部分产业协同不够，导致伺服电机和驱动系统整体性能难以发挥。
伺服电机不仅直接关乎国内机器人企业的市场竞争力，长远来看，对于整个中国机器人产业的发展具有战略意义。为此《机器人发展规划》特别强调，通过高磁性材料优化、一体化优化设计、加工装配工艺优化等技术的研究，提高伺服电机的效率，降低功率损失，实现高功率密度。发展高力矩直接驱动电机、盘式中空电机等机器人专用电机。
三、高速高性能控制器
指挥机器人工作的是人类吗？不，是控制器。工业机器人控制器主要控制机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹，操作顺序及动作的时间等。
控制器是发布命令的“决策机构”，是自动化工厂的大脑。掌握控制器的主导权，相当于控制了机器人的性能。在中国，四大家族的控制器市场占比为53%，其中，发那科占比16%，库卡占比14%，ABB机器人占比12%。而国产品牌控制器市场占比不及16%，可见在中国控制器领域，国产程度较低。
目前国产控制器市场主要存在以下问题：
1、国产控制器可控制的机器人类型齐全，但在操作精度、稳定性、响应速度、易用性等方面还有很大的进步空间。
2、机器人本体和零部件绑定效应强，一般成熟的机器人企业都能实现本体和核心零部件的自主研发和掌控，因此，国产单纯做控制器的企业难以突围。
3、国产控制器性价比高，这个既是优势也是劣势，优势是可占领对机器人精度要求不高的中低端市场和新兴领域；劣势主要表现在对于高端市场，道阻且长。
为此，《机器人发展规划》特别强调，通过高性能关节伺服、振动抑制技术、惯量动态补偿技术、多关节高精度运动解算及规划等技术的发展，提高高速变负载应用过程中的运动精度，改善动态性能。发展并掌握开放式控制器软件开发平台技术，提高机器人控制器可扩展性、可移植性和可靠性。
四、传感器
传感器是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并将其按一定规律转换成电信号或者其他可供测量的信号输出，以满足信息传输、处理、储存、显示、记录、控制等要求。
工业机器人的准确操作取决于对其自身状态、操作对象及作业环境的准确认识，这种认识正是通过传感器实现的。
由于行业起步晚、竞争压力大，我国传感器发展依然面临三大困境。
首先是关键技术尚未突破。传感器的设计技术囊括了多种学科、理论、材料和工艺知识，突破起来十分困难，目前，在人才匮乏、研发成本高昂、企业恶性竞争激烈的情况下，我国还没有突破传感器一些共性关键技术。
其次是产业化能力不足。国内传感器产品不配套且不成系列，重复生产、恶性竞争多发，使得产品可靠性较差、低端偏移较为严重，只能长期依赖国外进口。
再次是资源不集中。目前我国传感器企业有1600余家，但大都以小微企业为主，盈利能力不强，缺乏技术引领的龙头企业，最终导致资金、技术、企业布局、产业结构、市场等方面都变现出分散的状态，资源得不到有效集中，产业发展也迟迟无法走向成熟。
为此，《机器人发展规划》特别强调重点开发关节位置、力矩、视觉、触觉等传感器，满足机器人产业的应用需求。
五、末端执行器
末端执行器指的是任何一个连接在机器人边缘（关节）具有一定功能的工具。这可能包含机器人抓手，机器人工具快换装置，机器人碰撞传感器，机器人旋转连接器，机器人压力工具，顺从装置，机器人喷涂枪，机器人毛刺清理工具，机器人弧焊焊枪，机器人电焊焊枪等等。机器人末端执行器通常被认为是机器人的外围设备，机器人的附件，机器人工具，手臂末端工具（EOA）。
随着工业机器人快速发展，末端执行器也获得了庞大的应用与发展空间。为此，《机器人发展规划》特别强调，要重点开发抓取与操作功能的多指灵巧手和具有快换功能的夹持器等末端执行器，满足机器人产业的应用需求。
六大标志性机器人
中国制造业想要实现智能制造，不仅需要开发、应用多种多样的工业机器人，更要加快发展以全自主编程智能工业机器人、人机协作机器人为代表的六大标志性工业机器人，推进工业机器人向中高端迈进。
1.全自主编程智能工业机器人
根据《机器人产业发展规划》的相关规定，满足智能制造及先进制造业发展的全自主编程工业机器人，自由度要在6以上，适应工件尺寸范围在1m*1m*0.3m以上。该类工业机器人需要具备智能工艺专家系统，自动获取信息，生成作业程序（全过程非示教，自动编程时间小于1秒），以满足喷涂、抛光、打磨等复杂的作业要求。
2.弧焊机器人
弧焊机器人即用于自动弧焊的工业机器人，其组成原理与点焊机器人基本相同，主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。弧焊机器人通常由机器人本体、控制系统、示教器、焊接电源、焊枪、焊接夹具、安全防护设施等多个部分组成。
在向中高端升级的过程中，弧焊机器人要广泛应用焊缝轨迹电弧跟踪、高压接触感知、焊缝坡口宽度电弧跟踪等多种关键技术，集中研发6自由度多关节机器人，达到中厚板弧焊机器人额定负载≥10kg，薄板弧焊机器人额定负载6kg等技术指标。
3.人机协作机器人
人机协作机器人是与人类在共同工作空间中有近距离互动的机器人，是当下工业机器人领域的发展重点。以往大部分的工业机器人是自动作业或是在有限的导引下作业，不需要考虑和人类近距离互动。而随着工业4.0越来越近，人与机器携手合作、发挥各自的专长，也就越来越必要，越来越迫切了。
面向未来智造趋势的人机协作机器人，应是6自由度以上的多关节机器人，自重负载比小于4，重复定位精度±0.05mm，力控精度<5N，碰撞安全监测响应时间<0.3s，选配本体感应皮肤的整臂安全感应距离<1cm，防护等级IP54。应适用于柔性、灵活度和精准度要求较高的行业（如电子、医药、精密仪器等），同时满足更多工业生产中的操作需要。
4.重载AGV
AGV即无人搬运车(Automated Guided vehicle)的简称。通过装备自动化导引装置，AGV可以沿规定路径行驶，并完成物料搬运与安全保护，可代替叉车及拖车等传统搬运设备，实现少人化乃至无人化操作。
AGV机器人具有极高的工作效率，不仅大大降低了人工成本，也极大地减少了工作中的意外事故，因此在工业领域异常火热，也是未来智能制造领域必不可少的搬运装备。
在促进工业机器人迈向中高端领域的过程中，重载机器人是一大标志性产品。根据《机器人发展规划》，重载AGV的指标有以下几项——
驱动方式：全轮驱动；最大负载能力40000Kg；最大速度：直线20m/min；转弯半径：2m；辅助磁导航精度：±10mm；防碰装置：激光防碰；举升装置：车体自举升；举升行程：最大100mm。
5.双臂机器人
随着现代制造业不断向智能制造方向迈进，单臂机器人的局限性越来越明显，不能完成的工作任务、不能适应工作场景越来越多。在此情况下，双臂机器人应运而生。双臂双动力器人模仿了人体双臂的协作原理、具备双臂分别操作功能。双臂甚至多臂协作机器人，完美适应并有效促进了智能制造，实现了机器与人的完美协同、共存共享。
根据《机器人产业发展规划》，双臂机器人的核心指标包括以下几个方面——
每个单臂6自由度以上，关节转动速度≥±180°/s，双臂平均功耗<500W，拥有双臂碰撞检测的路径规划功能，集成双目视觉定位误差<1mm，2指/3指柔性手爪行程≥50mm，抓取力≥30N，重复定位精度±0.05mm，适用于3C电子等行业的零件组装产线。
6.真空（洁净）机器人
真空（洁净）机器人是一种在真空环境下工作的机器人，主要应用于半导体工业中，实现晶圆在真空腔室内的传输。研发真空机器人的关键技术包括真空环境下传动润滑、直驱控制、动态偏差检测与校正及碰撞检测与保护等。
真空机械手通用性强、用量大、受限制、难进口，是制约半导体装备整机的研发进度和整机产品竞争力的关键部件，当下已成为严重制约我国半导体设备整机装备制造的“卡脖子”问题。
根据相关政策标准，符合我国智能制造确实的真空机器人，应满足真空最大负载15kg，洁净最大负载210kg，重复定位精度±0.05～0.1mm等核心指标。
仓库作业自动化是物流高效运行的一个重要途径和手段，也是物流行业发展的一个重要的趋势。它衍生出的一个新概念是自动化立体仓库，其中就包括了货架、巷道式堆垛起重机、出入库工作台和自动运进（出）及操作控制系统组成。这些自动化作业的实现，并不仅仅是各种物流机械装备的应用，而是将物流信息技术应用联系在一起的证明。
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2.分拣配送技术
分拣输送技术是在完成一个或者多个运作目标的前提下，将时间、成本、资源、效率、环境约束集中整合优化，实现现代物流管理低成本高效率的关键技术，是物流运营计划与实际运营之间的有效结合的关键。分拣输送环节是依据顾客的订单要求或配送计划，迅速、准确地将商品从其储位或其他区位拣取出来，并按一定的方式进行分类、集中、装车运输的作业过程。
路辉自动分拣系统场景图
3.装卸技术
装卸技术是指在同一地域范围内进行的、以改变物的存放状态和空间位置为主要内容和目的的活动，具体来说，包括装上、卸下、移送、拣选、分类、堆垛、入库、出库等活动。装卸技术直接影响物流管理中的成本、效率和质量管理。装卸技术的优化追求的是最省力的目标，但具体实施需要因地制宜，因为这完全是一项个性化的工作，不能够照搬别人的模式进行复制，需要综合规划设计。
4.条码与自动识别技术
条码是由一组按一定编码规则排列的条、空符号，用以表示特定的信息。条码系统是由条码符号设计、制作及扫描阅读组成的自动识别系统。库内的每一件商品都带有独特的编号，每一个货架也是，商品与货架以代码的形式存在于数据库内，每一次的移动都会自动更新数据库。仓库人员由此可对库存情况了如指掌。
物流园区是指在物流作业集中的地区，在几种运输方式衔接地，将多种物流设施和不同类型的物流企业在空间上集中布局的场所，也是一个有一定规模的和具有多种服务功能的物流企业的集结点。智慧物流园区是基于智能及可视的数字化场景，实现了物流设施集约化、物流运作共通化、城市物流设施空间布局合理化，为城市物流企业发展提供了空间也促进城市用地结构调整。
本次案例利用 Hightopo 产品 HT for Web 数字孪生 HT 物流产业园区，将上下游系统打通并借助智能硬件实现数据联动，从园区日常管理、车流监控、人流监控、物流监控等多维度进行呈现，使各流程密切联系，搭建出智慧园区与物流仓储一体的可视化管理平台，提高物流园区的管理和工作效率，降低人工成本和管理成本。
// 全场景漫游
场景初始化后，通过 HT 可视化打造园区全景空间切换，浏览园区不同场景效果。设置白天与黑夜两种场景，在白天场景上，场景整体设计以写实风格为主，通过对园区内建筑、道路、绿化等进行三维建模，仿真还原园区整体情况。而在黑夜场景，通过图扑软件自主研发的引擎渲染出虚拟科幻的物流园区效果。
界面通过自由视角、固定路线等方式对园区全场景进行巡检式漫游。通过漫游视角为客户呈现园区的整体面貌、重点区域及设施设备分布。
HT 支持多种方式的模型渲染，采用轻量化三维建模技术， 1：1 高仿真模拟，以三维场景为基础，2D 数据面板为辅，数字化展现物流园区各区域的建设、运行情况、安全配备、周边动态环境等情况。同样支持导入 IFC 格式的 BIM 模型文件生成场景，支持渲染 3D Tiles 格式的倾斜摄影模型文件。通过 HT 实现可交互式的 Web 三维场景，可进行缩放、平移、旋转，场景内各设备可以响应交互事件。
园区日常概览
环境监测可视化
结合大数据技术以及对接天气系统，对园区内的环境进行全天候的监测，从温度、湿度、二氧化碳、PM2.5 等方面进行环境数据的采集，并在 2D 面板上实时展示，光照强度随着环境的改变也会进行变化。
绿色园区
为推进碳中和碳排放政策，园区建设也引入了新型能源，推动能源清洁低碳安全高效利用，推进重点行业和重要领域绿色化改造，实现绿色生态智慧物流园区。通过 HT 可视化面板展示园区的能源相关指标，协助园区运维人员对园区内的清洁能源进行监测控制管理，助力园区以及城市减排环保的新理念。
充电桩
2020 年政府工作报告中提出：“要加强新型基础设施建设，发展新一代信息网络，拓展 5G 应用，建设充电桩，推广新能源汽车，激发新消费需求，助力产业升级。”
充电桩作为车辆、用户与能源的交汇处，在电网智能调度、削峰填谷以及安全技术、商业模式创新等方面有着极大发展潜能。园区内多处设置车辆充电桩，通过 HT 2D 可视化展示园区充电桩的节能贡献占比及实时功率的监测情况。并配合 3D 效果，使用不同的颜色查看车辆的充电情况与异常告警提示。HT 的 2D 面板和图表数据相绑定，2D 与 3D 在三维空间无缝融合复用。
光伏棚与路灯
光伏棚作为分布式光伏项目，与充电桩、新能源汽车以及智慧路灯相结合，利用设在棚顶的光伏组件发电，通过充电装置储存到蓄电池中或直接供给电动车充电使用，也可以通过太阳能光伏棚为园区内路灯、公共设施等设施设备进行电力输送，以达到节能减排的作用。园区楼宇的光伏棚设置了 2D 面板的无缝融合，实时更新光伏棚的今日储电量、今日发电量、今日放电量以及累积储蓄电量、累计发电量、累积放电量的数据。
智慧城市建设及 5G 的带动下，智慧路灯成为了信息通信技术与传统城市公共基础设施融合的典范，园区内的光伏路灯、光伏棚、充电桩等绿色环保能源都可通过 HT 可视化进行系统集成的管控监测。
图扑软件也搭建了可针对路灯智能管理的综合性系统，可对范围内的所有路灯集中控制、实时数据监测、异常智能分析及故障报警，以防止设备老化及丢失所带来的问题，同时还可以实现路灯管网和其他设施配置信息化管理，以满足后续用户需求的升级。
园区租户管理可视化
将 HT 可视化与园区管理系统相结合，接入园区企业管理数据至可视化平台，实时更新园区内租户类型、租户数量及租户面积。通过对租户的情况以柱状图展示，可直观对比园区内招商引资情况。将租户行业类型做分类统计，通过数据可为接下来招商引资计划提供数据参考。
监控系统与预警告警
园区内各角落安装了多个监控系统，集成各类子系统的设备设施与监控系统的的管理，可集状态检测、故障报警、故障分析、运维管理于一体并通过 HT 可视化系统进行展示，如：今日消防报警、今日安防报警等信息。实现对各类视频监控系统相关的设备运转状态的检测与查询，运维系统一旦发现视频监控系统设备运转状态发生异常，立即自动向运维管理中心发出故障报警。
车流监控
车流信息可视化
通过 3D 展示园区内车流情况，系统通过结合地磁方式记录园区内车位情况：园区内总车位数量、空闲与已使用车位情况、展示常规车辆、新能源、货车等车辆的剩余情况。
HT 可视化不仅可以处理海量的后台信息并且通过不同的数据可视化样式展示在园车辆、轿车、货车的每日车流量数据。物流车辆在进出配合视频车牌识别系统，可统计车辆进出情况，联动系统高效统计出车辆进出总数量、进出车辆数量，并通过数据可视化形式于面板展示，以及通过监测车辆的进出汇总进出车辆的类型（免检车、直通车、消防车、大货车、访客车辆以及其他车辆）并进行分析统计。
今日车辆类别分析
园区内的物流货车都辅以 2D 面板进行信息的实时更新、展示货车编码、载货量以及货车状态，便于园区运维人员进行园区车流信息的管理。
人流监控
通过人脸识别、AI 摄像头等智能化设备对出入园区的人群进行监测、识别、跟踪、分析，实时获得区域内人群的流动数据情况，为园区运维人员提供准确的人流统计以及行为分析数据。
人流客流可视化
园区人员流动以及客流密度较为频繁，通过接入门禁识别、人脸监控等安防设备数据，利用不同的 2D 数据可视化样式展现园区内的各项人员客流情况人员。
左上方面板体现了今日人员类型的分布（员工、访客、安保等）、通过曲线图实时的变化来展示后台数据接入所体现的当日人流情况以及现阶段人员入园方式（微信预约、人脸扫描、IC 卡）、柱状分析今日人员进出情况。HT 可视化利用丰富的图表、图形和设计元素将相对复杂、抽象的数据通过可视的方式以更直观理解的形式展现，便于园区运维人员的高效管理，无需通过人工核算等复杂形式进行园区的运维分析。
物流监控
物流信息可视化
通过通接入订单管理系统对园区内的货物订单进行统计、管理、追踪、分析。订单以条形码为数据源，使用数据采集终端扫描条码标识，进行数据采集。
HT 可视化系统从危险品的总库存、出入库数量、各个楼单日危险品进出情况的雷达图分析、今日订单的状态百分比分析、今日货物类型（冷冻品、易碎品、常规货物、大型货物、危险品、其他物品）的柱状图分析以及本月订单情况的分析等不同角度来管理物流信息，以便企业可以及时了解和控制订单的情况，有效地进行产品物流监控与分析跟进，减少问题件的发生情况与查询管理。
仓储管理可视化
点击 HT 仓库跳转至下一界面的初始化，映入眼帘的是带有 Hightopo 图标的集装箱样式，点击图标下钻至图扑软件物流仓储与转运中心的动画场景画面。
通过依托 HT 可视化技术，智慧仓储管理可以 2D 组态，3D 仿真形态的方式展现出仓储中心与物流转运中心的全场景管理交互系统。智能三维监控系统包含三维可视化立体仓库系统、货位管理、信息实时查询、轨迹实时追踪、设备状态实时追踪、库存管理。
物料流程监控通过 HT 3D 效果将物料从入库开始到出库完成的全过程信息监控，并对立体库货架、堆垛机、输送机、拆叠盘机、RGV（直行穿梭车）、AGV（自动导引运输车）、堆垛机、机械臂等设备状态进行信息监控，数字孪生智慧仓储物流一体化场景。使物流全过程数字可视化展现、可自动感知识别、可追踪溯缘、可实施应对、可智能化决策、各环节信息系统交互集成。
设备场景可视化
场景展示了设备的运行状态、实时位置、装载货物、容器动态、异常报警等信息。均可通过 HT 3D 可视化实现设备管理的智能运维、智能预警、智能分析、智能监测等功能，高效集中管控，流程结构优化。
设备监测管理
通过颜色标识设备的状态，如设备出现异常，可通过 HT 可视化系统及时发现哪台设备出现问题，快速定位故障点，及时提示管理人员。管理人员还可通过点击可视化平台的仿真设备，查看设备运行状态、故障信息等，以便进行故障诊断和处理，及时消除隐患。
AGV 无人驾驶
AGV 小车能方便地实现自动出入装卸站、工作台和货架等，充分适应柔性高、物流量大、搬运线路复杂等要求。AGV 通过无线网络向上位机发送当前位置和状态，上位机根据当前状态更新数据库，并同步接入 HT 可视化系统进行路径的实时展示，也可根据项目需求设置 AVG 行走路径。
潜伏式 AGV
码垛机器人
码垛机器人通过机械臂完成各种转动、移动或复合动作来实现规定动作，改变被抓持物件的位置和姿势。机器人码垛机可以集成在任何生产线中，为生产现场提供智能化、机器人化、网络化，可以实现各行业多样化作业的码垛物流本案例运用了 HT 的强大的渲染引擎实现了对整个码垛机器人操作流程的精准把控，高仿真机器手的摆动过程。
注塑机
通过 HT 可视化使生产设备流水线管理更加的透明精细、结合 2D 面板信息展示注塑机的设备编号、能耗、工序良率、设备健康值、异常记录、工艺生产节拍、稼动率等信息。
提升机
作为“承上启下”的机械工程设备，提升机在仓储运输环节起到了输送、起吊、协助装卸物料等作用。HT 2D 将机器设备信息通过面板直接显示：设备编码、任务编码、提升机当前层、设备状态、设备下次保养时间等基础信息。便于运维人员管控预警维护。
输送机
通过输送机将货物传送至下一环节，通过 HT 可视化可全程监管货物的走向信息以及输送机设备编码状态等信息。
堆垛效果
自动化立体仓库的发展就是以堆垛机的发展为主要标志的，现代工业的发展和日益激烈的市场竞争会对立体仓库提出更高的要求，而堆垛机是整个自动化立体仓库的核心部件。3D 可视化展示堆码与立体仓库的运作效果，辅以信息的实时展示，对设备编码、设备运行状态（通过不同颜色来进行提示，红色为设备问题告警、黄色为设备故障、绿色为正常运行）、指令状态、列编码、层编码等信息。通过一体化的可视管理平台让仓储运维，问题检测等管理更加及时高效。
货物信息可视化
HT 仓储管理监控的实现对仓储场景起到监控的作用，对于货架和移动中的货品进行了数据采集，可通过可视化系统快速获取设备的运行状态，货架的数据变更以及面板数据的实时反馈，达到全方位掌握仓储转运中心的活动状态，起到监管、维护以及调配多维度统一。
货物出入库管理
集合仓储系统应用物联网、视频监控联网技术、输送和分拣技术、灵活的叉车服务模式、智能穿梭车和货架系统、嵌入智能控制与通信模块的物流机器人技术、 RFID 托盘等。数字孪生一个物流全过程，让物品出入库信息可展现，可监控，可管理。
运作实况多角度展示
通过 HT 3D 的高仿真模型效果，对生产运作流程进行数字孪生，从生产线的外部结构到机械内部细节、再到运作整体流程，多维度场景展现，并支持场景的的选择与切换。
数字孪生 物流全感知
在顺丰、三通一达、德邦、百世等快递企业纷纷登陆资本市场后，业务增长放缓的同时、运营成本攀高的压力下，快递行业也在面临转型，必须从过去粗放式管理发展模式向精细化发展方向转型，提升效率，降低成本，而智能信息化则成为快递业转型的关键。
数字化智能化的全领域覆盖，物流园区内的物品流通加工、包装、仓储、装卸搬运，园区外的货物的运输、配送全过程，以及退货和回收物流等逆向物流环节也都应用了 5G、人工智能、 RFID、GPS、GIS 传感技术、视频识别技术、物物通信 M2M 技术、物联网、可视化等新兴技术，改变传统的人工读取和记录货物信息的方式，实现了物流信息的主动“感知”。融合 HT 可视化使园区内的人、机、车、设备的一体互联，包括自动驾驶、自动分拣、自动巡检、人机交互的整体调度及管理，搭建智能物流的应用场景。
2020 年，我国社会物流总费用 14.9 万亿元，与 GDP 的比率为 14.7%，与上年基本持平，五年间下降 1.3个 百分点；全国社会物流总额达到 300.1 万亿元。物流产业的发展进入到由数量型向高质量发展的转型阶段。依靠智能分析、智能运维技术，实现自动化监控和运维，HT 的数字化物流园区仓储一体化管理系统明显降低无效能源消耗，大大提高设备管理效率，减少运维人力负担。
图扑软件 Hightopo 可根据园区的需求和业务特点，制定与业务紧密结合的智慧应用场景，并可基于园区建设的智能化基础设施，为物流企业提供更加个性化的智慧场景服务，使物流产业园区融入社会发展趋势，顺势而为，为自身企业谋取更大红利和更广发展空间。
（1）熏蒸处理
①熏蒸
这种方法是在密闭的条件下，利用熏蒸药剂气化后的有毒气体，杀死被熏蒸物品中的害虫。种子、苗木、木材等都可进行熏蒸。熏蒸处理不仅适用于国内产地和调运检疫，也适用于进出口检疫。
②帐幕熏蒸
此法简便易行，在森检工作中已广为应用。现以熏杀检疫性林木种实害虫为例将其方法步骤简介如下：
A.帐幕熏蒸的用具
塑料布
用来构成熏蒸用的临时密闭场所。塑料布的厚度要在0.1毫米以上，以免毒气外逸；塑料布的大小，可根据种子堆垛的大小来定。如果熏蒸的堆垛较大，可用塑料胶把塑料布一幅一幅的粘接起来。塑料布帐幕的形状，以长方形和正方形为方便。
胶布
氧化锌胶布、透明胶布均可。在熏蒸过程中帐幕一旦被撕破，有毒气外逸，此时可用胶布粘补一下，仍可继续熏蒸。
乳胶管
在施放硫酰氟、溴甲烷等气体熏蒸时使用，用它把熏蒸剂导入熏蒸堆垛。其他胶管也可，但要具有一定的弹性，并对硫酰氟、溴甲烷具有耐腐蚀的能力。使用磷化铝、氯化苦等固态、液态熏蒸剂时，要另外准备一些器皿。磅秤用来称量硫酰氟、溴甲烷等气态熏蒸剂的用量。
量筒
用来计算氯化苦等液态熏蒸剂的用量。防毒面具用来保护熏蒸工作人员的安全。
B.熏蒸步骤
a.熏蒸前的准备
首先查清熏蒸对象的有关情况：如种实害虫的种类、发育阶段、种子含虫量、自然死亡率等；其次查清被熏蒸种子的有关情况：如种子种类、数量、用途、含水率、储藏时间、存放地点、包装形式等，在此基础上选择相应的熏蒸剂和用药剂量，以确保熏蒸效果和种子的安全。第三制定熏蒸方案，此方案应包括：被熏蒸种子的种类、数量、用途、含水率、储藏时间等，及害虫的种类及发育阶段；熏蒸时间、地点、熏蒸剂的种类、用药剂量、熏蒸密闭时间，及试药方法等；熏蒸人员、用具及安全防护措施等。第四码垛覆盖：熏蒸堆垛最好选择在坚实的平地上，以免地面吸附量过大影响熏蒸效果。如果地面气密性不好，可在地面上选铺上一块塑料布，然后再起垛。起垛之前在地面上要铺垫一些木方或木板，使麻袋不直接与地面接触，以免种子在熏蒸期间遇到降雨受潮变质。堆垛的形状不限，长方形、方形、塔形均可，以平稳、牢固，便于毒气流通和体积的计算为准。堆垛覆盖后，四周用湿土将塑料布压实，然后在堆垛的顶部用木方、石块压住，防止在熏蒸期间大风将帐幕掀开。如需观察堆垛内的温度，可在堆垛密闭前在帐幕内设置一台自动温度记录仪。第五测量堆垛体积、计算实际用药量：帐幕熏蒸的用药量是按照熏蒸堆垛体积的大小来计算的。长方形和正方形的堆垛，按其长、宽、高三者的乘积来计算。如果堆垛的形状不规则，可把不规则形堆垛分解成几个单元来计算，然后再相加。
b.施药熏蒸
施药方法分气态、固态和液态三种。
气态熏蒸剂的施放
气态熏蒸剂均储存在耐高压的钢瓶里。施药前，先将钢瓶放在磅秤上称重，然后减去熏蒸所需用药剂重量，把磅秤标尺上的游码向内移动到所需位置上。施药时用乳胶管将药瓶与熏蒸堆垛连接起来，一端接在药瓶出药口，另一端在帐幕连接处用胶布粘牢。打开药瓶顶端上的施药开关，熏蒸剂蒸汽即缓缓流入熏蒸堆垛。此时磅秤标尺徐徐下降，待标尺达到水平时，立即关闭施药开关，稍停1～2分钟，待导管内的药液全部挥发后，再把乳胶管抽出，并立即用胶布将施药口封闭。熏蒸密闭时间从此时计算。
固态熏蒸剂的施放
磷化铝、磷化钙、磷化锌均属于固态熏蒸剂。应用磷化铝片剂熏蒸时，在覆盖帐幕过程中把药片施入，施药前先在熏蒸堆垛里把准备放置磷化铝的器皿布局好，然后按照预定的施药量，分别把磷化铝药片倒入器皿。随着施药的进程逐步把堆垛密闭起来，在常温条件下，磷化铝药片分解是缓慢的，施药时无需佩戴防毒面具。目前国产磷化铝片剂的规格重3克，小片重0.5克，施药量计算施用的片数就可以了。
液态熏蒸剂的施放
液态熏蒸剂多用铁桶或塑料桶包装。应用氯化苦熏蒸时，通常施用漏斗法。具体操作方法如下：在码垛的时候即把施药点布置好，施药点设在堆垛的上层，在施药垫处堆放一些旧麻袋或旧破布。施药时，在施药点的上方塑料布帐幕上打个洞，把漏斗的下端插入，将氯化苦倒入漏斗内即可，待药液全已入帐幕后，用胶布把帐幕上的小口封闭。
氯化苦是一种警戒性熏蒸剂，对人眼睛有强烈的刺激作用，施药时必须佩戴防毒面具。用药量可用量杯计量，如要换算成重量单位表示时，用容积乘以它的密度就可以了。
散毒方法
达到预定的熏蒸时间，揭开帐幕进行散毒。大的熏蒸堆垛散毒时，工作人员必须佩戴防毒面具。先迅速掀开四个垛角的帐幕，过一段时间后，再将帐幕全部揭开，揭帐幕时要逆风而行，逐渐把帐幕卸下。
C.熏蒸善后处理a.处理残渣
使用磷化铝熏蒸时，散毒后应及时处理残渣。由于残渣内尚有余毒，应很好地收集，以免危害周围的居民。收集后的残渣应在离开水流50米以外僻静处挖坑深埋；用过的器具洗净后在妥善保管。
b.检查熏蒸效果
熏蒸结束后，应及时检查熏蒸效果。检查方法是按照检疫技术规程抽取种子样品，直观检验的基础上，把形态色泽异样的种粒挑出，逐粒解剖找出害虫。害虫中毒死亡、昏迷、活虫的鉴别，可在解剖镜或放大镜下，用针刺激法和热刺法进行判断。
c.测定种子发芽率
熏蒸结束后，还应检查一次种子发芽率。熏蒸对种子是否安全，也是衡量熏蒸效果好坏的重要指标之一。种子发芽试验通常在光照种子发芽器内进行，供试种子数一般不少于300粒。
③真空熏蒸
实际上是减压熏蒸，即将密闭容器内的空气抽出，使容器内的空气减少到一定程度，然后再输入一定剂量的熏蒸剂来达到杀虫灭菌之目的。
真空熏蒸具有下列优点：第一，抽气减压，有利于毒气分子的扩散渗透，同时促进了害虫的呼吸，加快了害虫的中毒速度，缩短了杀虫灭菌的时间，在常温条件下，利用帐幕熏蒸杀林木种实害虫，一般需要24～95小时；而在真空条件下，只需要2～3小时。第二，真空熏蒸密闭条件较好，施药、熏蒸、残余毒气的排放均在严格密闭的条件下进行，杜绝了毒气的外逸，减少了环境污染，改善了工作人员的工作条件。第三，真空熏蒸的应用范围很广，种子、苗木、花卉、土壤、文物、资料、档案文件、动植物标本等均可熏蒸。尤其是在商品交换繁忙的码头、机场、车站更为实用。
这种方法是在密闭的条件下，利用熏蒸药剂气化后的有毒气体，杀死被熏蒸后的害虫。种子、苗木、木材都可进行熏蒸。此法不仅适用于国内产地和调运检疫，也适用于进出口检疫。
（2）高温和低温处理
各种害虫都有一定的生长发育适宜温度范围和可忍受的最高、最低温度范围。超过每种害虫各自的最高或最低温度范围，并持续一定时间，害虫即可致死。但是由于不同的森林植物及其产品对温度的耐受能力不同，特别是种子、苗木等繁殖材料对温度的反应是比较敏感的，因此，采用高温或低温处理，还要对被处理的森林植物及其产品等进行耐高温或耐低温能力的试验。
①高温处理
我国过去曾介绍用开水或热水烫豆消灭豆粒内的豆象幼虫的方法。即将豆子放在箩筐内，再放入锅内的开水中浸烫，同时用棍棒搅拌均匀。烫好后立即取出放入冷水中浸凉，然后摊开晾干；也可以把蚕豆或豌豆用箩筐装好，放在75℃的热水浸烫5分钟，立即取出晾干。一般只要能准确掌握温度和浸烫时间，即可杀灭豆象、天牛幼虫，也不会影响种子发芽。
国内外更多的是利用蒸热处理，即是在蒸汽室内利用热蒸汽来消灭仓储工具和包装内的害虫。一般在80℃处理15～20分钟。
高温处理今后还可望得到进一步的开发利用，因为它比较经济、简便易行，不仅可杀灭害虫，而且可防治某些病害，并不会使病虫产生抗性、不污染环境等优点。
②低温和冷冻处理
我国农业部植物检疫实验所和有关省、市的植检、仓储人员试验研究了利用北方地区冬春自然低温室外贮存及限期加工并辅以熏蒸处理的方法，作为检疫处理谷象的一种暂行辅助措施，取得了效果。
（3）水浸灭虫处理
原木，特别是进口原木，由于体积大、笨重、装卸、调运都较困难。当发现进口或国内调运的原木携带的害虫种类、数量较多时，可采用水浸灭虫处理的办法。这是目前国内外对原木灭虫处理的三种方法之一。
原木水浸灭虫处理，就是将经检查检验发现蛀干性害虫多，需要进行灭虫处理的原木运至水上贮木场，贮木场一般水深3米以上，四周以钢筋混凝土桩架设立围墙，场内每隔一定距离设一排水泥桩以固定木排。当待处理的原木运到贮木场后，分批次，按要求整齐有序地卸入水中指定地点，让其沉入水中并固定。对于浮出水面的部分要进行喷药处理，药剂可用杀螟松、马拉硫磷等乳剂1∶300～500。水浸处理的时间一般为1～2个月，最长达6个月，可以获得良好的灭虫效果。此法也可用于农村数量不大的原木、木料的灭虫处理。
一、我国农作物秸秆情况
我国生物质资源比较广泛，在森林、草原、耕田里都有大量未被利用资源。林区的树下残枝，灌木（包含柠条、刺槐、竹柳等）；草地资源比可耕地的农作物秸秆数量还要丰富；据统计，我国农作物秸秆年产量为7亿吨，占全球秸秆年产量29亿吨的24%，列世界之首，合标准煤3.53亿吨。其中水稻、小麦、大豆、玉米、薯类等粮食作物的秸秆占总量的89%，花生、油菜籽、芝麻向日葵等油料作物秸秆占总量的8%，棉花、甘蔗秸秆占总量的3%。
秸秆的含义。秸秆应该指含水量在30%以下的作物茎秆， 含水量在30-67%应统称为黄储，含水量在67%以上称为青贮。如果混为一谈对秸秆总量估算差距甚大，对政策制定会产生误差。
例如：黑龙江目前拥有2.2亿亩耕地，按照现行谷草比的数据计算可产秸秆1.37亿吨。但实际上，黑龙江有近亿亩的玉米种植，平均亩（每亩666.67平方米）产量为650公斤，实际收集到的玉米秸秆每亩只有400公斤，与籽实的比例为1:0.65，远远低于标准测算的1:1.86。造成差异的原因是，收割玉米时茎秆含水量一般在55%左右，再者根茬部分是不可回收的，因此差异甚大。
一般粮食作物的秸秆的水分大于30%会迅速发烧腐烂，从现行的收集情况来看，每亩可收集秸秆产量为：玉米秸秆400公斤，小麦秸秆200公斤，水稻秸秆300公斤，大豆秸秆250公斤。我国粮食产量为6.6亿吨，秸秆产量也是6-7亿吨，总的可回收量为1:1。
秸秆的利用率。秸秆的利用率并不像各地报告成绩那样，达到了80以上，粗略估计，目前我国直接还田作为肥料(15%)、作为饲料(15%)、用于发电、气化等新型能源（4%）、作为建材等工业原料(1%)、作为食用菌的基料(1%)、薪柴（10%）、废弃或露天焚烧(56%)，这组数据还是比较可信的，也就是说我国每年至少有50-60%以上（4亿多吨）的秸秆浪费掉了。
究其原因，除了秸我国的秆综合利用途径不多以外，秸秆收集能力不足是整个产业的瓶颈，远远达不到像收集粮食那样的做到颗粒归仓。
二、秸秆收集现状
目前秸秆处理是动力主要以环保禁烧为主，农业部门主抓工作，提倡秸秆处理以农用为主，大力还田，之后再做好秸秆的其他利用。秸秆处理方式主要是“还田”和“离田”两种形式。
秸秆还田。由于秸秆还田来的快，易于实现，得到地方政府的主推。但是还田还有一些问题没有得到很好的解决，大量秸秆混合在土壤表层，导致土壤松散，容重下降，结构性变差，形成“秸秆土”。“秸秆土”为病虫害提供“温床”，增加虫害发生率；影响种子发芽、着根；出现“吊根”现象，影响作物早期生长；抗旱、抗倒伏能力差；秸秆碳氮比高，秸秆腐解时与苗争夺氮源。在北方，漫长的冬季满足不了秸秆腐熟的温度和湿度两个基本条件，覆盖还田、参混还田都无法升温，湿度也很难达到60%，不具备腐熟的条件。所以，即使秸秆还田也应该通过收集处理后，再进行过腹还田、堆沤还田、碳化还田等方式进行，一味全量还田、直接还田等方式会造成农业危害。农垦企业因为有大农机可以深翻35公分还田，但是地方农业没有这个能力，所以不宜直接还田。
秸秆离田。主要是打捆收集模式。
1、锤捡式捡拾器打捆机，采用锤片和旋刀通过2000转以上高速旋转，打碎地面上的茎秆，利用负压将碎秸秆捡拾起来。这种方式不用搂草机集条，捡拾的比较干净，可以处理地面的根茬，但是耗能高、捡拾效率低，一般每小时只能捡拾1-2吨，单机每天只能收集30亩左右，无法进行大规模作业，只适合小型牧场收集饲料所用。
2、弹齿捡拾的效率较高，配合搂草机，每小时能捡拾30亩左右；一般作业流程是：收割秸秆后晾晒降水，用搂草机将集条，再用打捆机捡拾打捆，还要用捡捆拖车或抓草机将草捆离田，之后在储料场码垛或运输到用料单位。这种模式因为效率较高，在国内普遍采用。
打捆机分成小方捆、大园捆、大方捆几种型号，小方捆相对效率低，密度低，一般捆重20-30公斤，需要人工捡捆装车，牵引动力在60马力左右，适于小型地块，北方已经很少使用了。大圆捆机最为普遍，捆型直径1.25米，长1.2-1.5米，单捆重量一般200-300公斤，用网、绳定型，动力在130马力左右。一般国产的园捆机价格在18万左右，进口的需要40多万元。大方捆打捆机，由于可以不停车作业效率最高，适合大地块作业，捆重达到400公斤，打捆机的价格一般在110-170万元之间，配套动力在230马力以上，整体重量达到17吨，不适于重茬的夏收作业。
目前国家有购机补贴政策，一般都在60%以下。
3、其他的几种收集方式：根据地型不同，作物不同还有一些不同的秸秆收集方式。
山区、丘陵地带，不便于秸秆收集设备进入，只能采用人工收割离田的方式。
稻田区容易陷车，有的厂家采用履带式的设备，也有些厂家在改造成自行走式的打包机，降低转弯半径，提高机动能力。
对于半干的黄储，有的使用颈穗兼收机，这样可以收到含杂率低的原料，但效率较低，收集的物料因为水分过高不易储藏，一般做裹包处理或用于沼气或制肥的原料。
收集青贮时一般采用圆盘收割台，粉碎后喷到接料的拖车中运送到料场，也有打包后裹膜、灌“肠”方式储存的。
今年东北有些农户使用集草笼子，用铲车和拖拉机或推、或拉，依靠秸秆与地面的摩擦将秸秆装进“笼子”中。这种办法是硬性拖拽，耗能大，再者将地面的腐殖土、残雪等都参合到秸秆堆里，秸秆品质很差；推满一笼子后无法再行搬运，还没能真正做到离田；稻田等有田埂的地块无法作业，在雪地打滑也无法作业。
打捆机作业普遍存在的问题。
弹齿打捆机是国外收集饲草使用的，引入到国内收集麦秆、稻杆还可以，如果去收玉米秸秆、豆杆，作业效率和损坏率都不如人意，更不用说收集棉杆、葵花杆、玉米整杆了，尤其在东北垄作状态下，问题更多。
首先，网绳成本较高，也有网绳污染。
其次，由于结构问题，滤土效果不好，一般含土量在15%左右，原料的品质较低。会带走一定量的耕层表土，经过2～3次秸秆收集所带走的土壤，就相当东北黑土区等地区一年的土壤轻度侵蚀。
再者需要二次捡捆离田作业，这个过程中对土地进行反复碾压。
还有，在东北秸秆收集作业时间短，冬季会因为雪的融化产生设备打滑或粘粘，不能正常作业。在麦产区作业也仅有5天的时间，使用效率低。
捡净率低，在东北垄作情况下，总会有2-4个垄沟里的秸秆捡不干净，形成农户称谓的趟底子，仍然会影响整地和播种。
设备结构复杂容易损坏。打捆机结构复杂，运动部件多，在垄地作业尘土大，传统的护圈、凸轮机构极易损坏，没有修复能力的将无法保证正常作业。
三、新的秸秆收储运模式
针对上诉问题，需要找到更适合我国国情的秸秆收集方式和装备，下面介绍一种新型的秸秆收集方式。
1、基本要求是：
1）收集效率高，每天（10小时计算）单机作业要在300亩以上。
2）收集成本低，每亩地收集成本12元以下。
3）收净率高，每亩秸秆残留在,8%以下。
4）含杂率低，秸秆的含杂（含土）率要在5%以下。
5）故障率低，连续工作70小时没有较大故障，维修简便，不误农时。
6）可收集各种秸秆，可兼收矮杆的小麦、大豆，高杆的玉米以及棉杆、葵花杆等。
7）可以一次性离田，不必二次捡捆作业。
秸秆收集要符合高密度离田的原则，最好是在田间地头就可以现场生产优质原料。
2、以下几种模式可以借鉴：
1）现场制粒模式。德国克罗尼公司生产的一款可以在田间边收集边制粒的拖车，在捡拾收集的同时利用旋冲原理，用对辊压制出秸秆颗粒，每小时产量达到5吨，这种方式堪称秸秆收集的终极。但是也有设备昂贵，对含水、含杂较高的秸秆也无法现场成型的问题，重车在地里边收集边制粒能耗较大。
2）散草收集模式。草场和储料场距离很近时比较合理，目前东北地区的五常牛家晨能、吉林农安华能等生物质发电厂，优先收集散料。散料有收购价格低、便于检验、不用拆包等优点。一台17.5米长的挂车，装车时用装载机压实，每车可以装载19吨散秸秆，比只能装73大园捆，重量16吨的板车还要多。以后，秸秆的收集和利用的地点会越来越近，散料在收集后可以直接加工利用，尤其是生物质压块、制粒等项目。
3）散草捡拾+现场压捆模式。在秸秆收集地离使用地点大于10公里时，可以利用散草捡拾车快速将秸秆运到地头，然后用移动压捆机在地头直接压制高密度的大方捆。一般每捆重量达到400公斤，密度达到250公斤/立方米，便于储存和运输。一般用系绳的压捆机，每天可压制60吨以上；用套袋的压捆机每天生产100吨的大方捆。运输时每台17.5米长的挂车可装载35吨的秸秆，运输成本大大降低。
几种散草捡拾装备：
1、秸秆收集机（秸秆捡拾拖车）
1）设备功能。秸秆收集机（拖车）车厢以40立方为主，秸秆收集机由捡拾器、拖车、卸料装置组成。
捡拾器：采用专利产品，其特点是无凸轮、无护圈结构，该结构目前在世界上尚无先例，这种结构可以把弹齿布置成螺旋状工作平稳可靠；也可以做成密齿，专门捡拾粉碎后的秸秆；做成鼓型捡拾器是专门为了一次性捡净北方垄沟里的秸秆设计的。新型捡拾器的主要优点是，捡拾量增大，故障率低，维修方便，更换弹齿只用2分钟（原来最少20分钟）。
喂入辊配有弹震滤杂装置，最大限度的过滤泥土和积雪。滤杂功能可以使秸秆收集机（拖车）能够在雪中作业，冬天作业时间较长，可以收到5倍于秋季（打捆机）的秸秆，由于上冻以后，不怕压地，含土率低，能收集到高品质的秸秆，经济价值很高。
车厢部分：采用刚性半轴独立悬挂，配农用宽胎，做到防陷车，不压地，适合农田作业，捡拾器可以升高60公分以上，便于过埂，尤其适用稻田秸秆收集。车辆配置的液压链板传动机构，通过背压推压秸秆时有压实作用，卸车仅用1分钟；全车动作用PLC控制操作，作业只需1人进行操作。
卸料装置：采用液压马达驱动链板卸料，每车卸料只需要1分钟。
2）收集效率：秸秆收集机由于作业时不停车、不缠网效率很高，每天（10小时计算）可以收集玉米秸秆120吨，作业面积300亩；捡拾一车秸秆（40立方）仅用十几分钟，在含水30%情况下，重量为5吨，相当于20个大园捆。
3）收集量，因为冬季可以雪上作业，单车收集100天可以得到1.2万吨秸秆，相当于2万多亩地，是打捆机（秋季每台作业2千吨，4千亩）的5-6倍，可节省大量的设备采购费用。
4）作业成本：秸秆收集机（拖车）将散料收集到地头，每亩的油耗4-5元，人工1.5元/亩，如果忽略设备折旧，每亩成本只需要6-7元，核计每吨约为不足20元，是秸秆离田成本最低的一种。而园捆打捆机将秸秆收集到地头每吨在70元左右。
5）设备价格：秸秆收集机（拖车）目前售价为20万元，如果能得到政府补贴支持将会得到更好的推广应用。该车可以作为农用车辆全年使用。
6）其他优势：没有网的污染；做到车过地清，免除了二次捡包作业，可以马上进行秋整地，做到不误农时。冬季作业可缓解农忙。
2、秸秆捡拾过滤揉搓机。该设备有捡拾、上料、滤杂、揉搓等功能，捡拾的秸秆经过滤杂和揉搓，喷出饲料级的秸秆。效率每小时10吨以上，通过调整过滤辊滤网定刀，降低秸秆含杂率，调整揉搓机定刀调整揉搓的细度，是一种做饲料级原料的高效装备。
3、移动液压压捆机。可有柴油机、电机、拖拉机驱动，可以在现场作业，现场就可以生产高密度的大方包，遥控操作，有送料仓和预压仓，取消了切刀，做到主缸动作一次就能压制一捆，效率很高；配有套包的机型可以每天压制100吨的秸秆。
固定园捆压捆机。可以在草料堆现场压制大圆捆，每天达到120吨。
利用秸秆收集机、秸秆捡拾滤杂揉搓机、移动液压压捆机等设备，可以形成移动的工厂，在田间地头生产高品质的散草、高密度草捆和现场压块、制粒。这种模式可以高效、经济、高品质的现场处理农作物秸秆。
四、发展方向
秸秆收储运体系运行将会像粮食体系一样运营，秸秆收集时有完善的跨区服务队伍，有健全的经纪人制度，社会资源市场化调配，有秸秆资源平台，有秸秆网上银行。
秸秆收集符合高密度离田的原则，按照高效、低成本、设备配套、装备维修率低、秸秆品质高、秸秆收净率高的要求，应用新型的装备和适用的收储运模式。做到秸秆收储运全程的机械化。
做到简化秸秆收集流程，用捡拾拖车作业，做到车过地清，马上可以进行整地作业。秸秆加工属地化，在地头、现场进行加工，包括压捆和压块（制粒）。
建立完善的秸秆收储运体系，由于秸秆密度低和粮食储放不同，需要在现场设置储料场，村级储料点，乡级储料中心，结合用料单位需求有计划的调度。
装备村级化，达到每个村屯都能配置一套秸秆回收装备，每个县级地区都有秸秆加工使用企业。
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